5.3.1 -5.3.2 PLC的I_O地址及梯形图设计课件讲解.pptxVIP

伺服电机运动控制系统的调试五

01控制方案设计02元器件的选型03程序设计与调试项目五伺服电机运动控制系统的调试

程序设计与调试03

任务3程序设计与调试1.知识目标（1）I/O地址的分配；（2）PLC的软件编程及程序下载；（3）交流伺服驱动器的参数设置；（4）系统调试。2.技能目标（1）编程软件的应用能力；（2）交流伺服驱动器参数的设置与设备调试能力；（3）系统联调与分析能力。3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析。

5.3.1PLC的I/O地址分配序号输入名称输入地址序号输出名称输出地址1伺服电机上电I0.01接通伺服电机Q0.02伺服电机断电I0.12速度控制Q0.13急停I0.23方向控制Q0.24正向移动I0.44运行指示灯Q0.55反向移动I0.55停止指示灯Q0.66右限位保护I0.66报警指示灯Q0.77左限位保护I0.77I/O地址分配表

5.3.2梯形图设计应用实例控制要求：伺服电机先正转150mm，达到目标位置后再反转100mm。采用绝对位置控制。参数设置与脉冲计算：伺服驱动器参数设置Cn001=2（位置控制模式）。Cn002=H0011（驱动器上电马上激磁，忽略CCW和CW驱动禁止机能）。Pn301=H0000（脉冲命令形式：脉冲+方向；脉冲命令逻辑：正逻辑）。Pn302=H0003（电子齿轮比分子1）。Pn306=H0001（电子齿轮比分母）。此设定值电子齿轮比=3Pn314=1（0：瞬时针方向旋转；1：逆时针方向旋转）。如果在运行时，方向相反，改变此参数的设定值。（电机顺时针转向为：面对电机，轮子的旋转方向和钟表一致）

5.3.2梯形图设计伺服电机伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。

5.3.2梯形图设计伺服驱动器参数设置Cn001=2（位置控制模式）。Cn002=H0011（驱动器上电马上激磁，忽略CCW和CW驱动禁止机能）。Pn301=H0000（脉冲命令形式：脉冲+方向；脉冲命令逻辑：正逻辑）。Pn302=H0003（电子齿轮比分子1）。Pn306=H0001（电子齿轮比分母）。此设定值电子齿轮比=3Pn314=1（0：瞬时针方向旋转；1：逆时针方向旋转）。如果在运行时，方向相反，改变此参数的设定值。（电机顺时针转向为：面对电机，轮子的旋转方向和钟表一致）

5.3.2梯形图设计1）滚珠螺杆转一圈工作平台会移动5mm。2）若想使工作平台移动150mm，则需要旋转滚珠螺杆150mm/（5mm/rev）=30轉。3）而2000pulse/rev*4=8000，pulse命令会使马达转一圈。4）因此上位控制器需下达8000pulse/rev×30rev=240000pulse命令。5）若想使工作平台移动100mm，需下达160000pulse命令。每次移动前上位控制必须依上述步骤计算脉波命令。?由于博途对1200plc轴工艺的集成，所以可以直接用距离控制

5.3.2梯形图设计博途操作一、创建项目项目视图中：项目→新建。创建项目并命名为“电机控制”二、硬件组态“电机控制”项目中：添加新设备→选择适配的plc并创建。完成硬件。?双击PLC对PLC的脉冲及地址进行设置，地址与实际匹配。注：PWM脉冲适用于温度，流量等等（PWM为脉宽可调的脉冲）PTO脉冲适用于位移，运动控制（PTO脉冲为占空比50%的固定脉冲）此处我们选择PTO

5.3.2梯形图设计编写用户程序Power指令：电机使能Axis-轴工艺对象Enable-轴使能StartMode-轴启动StopMode-轴停止Status-轴的使能状态FALSE-禁用轴。TRUE-轴已启用。Busy-TRUE-“MC_Power”处于活动状态。Error-TRUE-运动控制指令“MC_Power”或相关工艺对象发生错误。ErrorID-参数“Error”的错误IDErrorInfo-参数“ErrorID”的错误信息ID

5.3.2梯形图设计Reset指令：“MC_Reset”指令是当电机处于报警状态，比如JOG运行