控制系统的频域课件.pptVIP

零、极点分布如图5-24所示。图5-24(a)和(b)系统零极点分布图两系统的频率特性分别为第5章控制系统的频域分析

对数频率特性分别为（a）和（b）系统的对数幅频特性相同，而相频特性不同，且。如图5-25所示。第5章控制系统的频域分析

图5-25(a)和(b)系统对数频率特性第5章控制系统的频域分析

表5-1最小相位系统幅频、相频对应关系环节幅频相频-20dB/dec→-20dB/dec→0dB/dec→-20dB/dec→0dB/dec→-40dB/dec→0dB/dec→20dB/dec→………………0dB/dec→n·(-20)dB/dec→0dB/dec→m·(+20)dB/dec→第5章控制系统的频域分析返回

乃奎斯特稳定判据本节介绍另一种重要且实用的方法——乃奎斯特(Nyquist)稳定判据，是由H.Nyquist于1932年提出的。这一判据是利用开环系统幅相频率特性（乃氏图），来判断闭环系统的稳定性。Nyquist定判据的理基是复函数理中的幅角定理，也称映射定理。第5章控制系统的频域分析

5.4.1映射定理设系统结构图如图5-21所示，系统的开环传递函数为(5-21)N(s)和M(s)分别为s的n阶和m阶多项式。闭环传递函数为(5-22)特征多项式函数(5-23)第5章控制系统的频域分析

式（5-23）中，s为复变量，以s复平面上的s=δ+jω来表示。F(s)为复变函数，以F(s)复平面上的F(s)=u+jv表示。点映射关系，如图5-26所示。s平面与F(s)平面的曲线映射关系，如图5-27所示。图5-26点映射关系图5-27s平面与F(s)平面的映射关系第5章控制系统的频域分析

如果在s平面上任取一条封闭曲线C，且要s求C曲线满足下列条件:s(1)曲线C不通过F(s)的奇点（即F(s)的零s点和极点）；(2)曲线C包围F(s)的Z个零点和P个极点。ss平面上的封闭曲线C如图5-28所示。复变函数F(s)，当s（封闭曲线C上任一点）s1沿闭合曲线C顺时针转动一圈时，其矢量总的ss相角增量第5章控制系统的频域分析

(5-24)式中，P和Z分别是被封闭曲线C包围的特征方程函数F(s)的极点数和零点数。式（5s-24）表明，当s平面上的试验点s沿封闭曲线C顺时针方向绕行一圈时，F（s）平面上对应1s的封闭曲线将按逆时针方向包围坐标原（P-Z）圈。如图5-28所示。第5章控制系统的频域分析

令N=P-Z(5-25)式中，N——F(s)平面上封闭曲线包围原点的次数；式(5-25)也可写成Z=P-N(5-26)图5-28映射关系第5章控制系统的频域分析

5.4.2Nyquist轨迹及其映射为将映射定理与控制系统稳定性分析联系起来，适当选择s平面的封闭曲线C。s如图5-29所示，它是由整个虚轴和半径为∞的右半圆组成，试验点按顺时针方向移动一圈，该封闭曲线称为Nyquist轨迹。Nyquist轨迹在F(s)平面图5-29s平面上的Nyquist轨迹上的映射也是一条封闭曲线，称为Nyquist曲线。第5章控制系统的频域分析

Nyquist轨迹C由两部分组成，一部分沿s虚轴由下而上移动，试验点s=jω在整个虚轴上的移动，在F平面上的映射就是曲线F(jω)(ω由-∞→+∞)，如图5-30所示。F(jω)=1+G(jω)H(jω)（5-27）Nyquist轨迹C的另一部分为s平面上半径s为∞的右半圆，映射到F平面上为F(∞)=1+G(∞)H(∞)根据映射定理可得，s平面上的Nyquist轨迹在F平面上的映射F(jω)，(ω从-∞→+∞)第5章控制系统的频域分析

逆时针包围坐标原点的次N=P-Z（5-28）数N为式中，Z——位于右半平面F(s)=1+G(s)H(s)的零点数，即闭环右极点个数；P——位于右半平面F(s)=1+G(s)H(s)的极点数，即开环右极点个数；N——Nyquist曲线包围坐标原点的次数。闭环系统稳定的条件为图5-30F平面上的Nyquist曲线系统的闭环极点均在s平面的左半平面。即Z=0或N=P。第5章控制系统的频域分析

Nyquist稳定判据一当系统的开环传递函数G(s)H(s)在s平面的原点及虚轴上无极点时，Nyquist稳定判据可表示为：当ω从-∞→+∞变化时的Nyquist曲线G(jω)H(jω)，逆时针包围(-1，j0)点的次数N，等于系统G(s)H(s)位于右半s平面的极点数P，即N=P，则闭环系统稳定,否则(N≠P)闭环系统不稳定。由Nyquist曲线G(jω)H(jω)(ω从0→+∞)判别闭环系统稳定性的Nyq