控制系统导论答案课件.pptVIP

自动控制原理胡寿松主编科学出版社

引言自动控制的定义：

自动控制理论：自动化学科控制理论的发展可分为三个时期：经典控制理论现代控制理论大系统理论及智能控制理论

经典控制理论(古典控制理论)1.主要研究对象：2.采用的数学模型：

3.分析方法：ü线性系统：ü非线性系统：4.经典控制理论的局限性：üü

现代控制理论状态空间法

大系统及智能控制理论

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第一章控制系统导论

1.1自动控制的基本原理例：水温人工控制工作原理：热蒸汽排汽热水

水温人工（手动）控制——系统的组成：

ü控制器根据水温偏差，系统中需增加的设备：输出不同的控制作用，控制器——大脑水温自动控制通过电机调节阀门开度，以改变热蒸汽的流入量，测量变送装置——眼睛从而达到控制水温的目的。执行机构（电机）——手工作原理：

水温自动控制：测量装置控制器执行机构

控制系统原理框图给定输入水温水箱水温给定输入电机水箱

控制系统中常用的名词术语l自动控制：l被控对象：l被控量：对象系统的输出量

l系统的输入：l给定输入：l扰动输入：

l反馈:将系统(或环节)的输出信号经变换、处理送到系统(或环节)的输入端的信号,称为反馈。若此信号是从系统输出端取出送入系统输入端,这种反馈称主反馈。而其它称为局部反馈。l偏差信号:输入信号与主反馈信号之差。

l控制量：l控制器：l自动控制系统：

自动控制系统的原理方框图控制控制器执行机构对象比测量装置反馈——控制系统的精髓。

自动控制系统的基本控制方式

1.反馈控制——闭环控制反馈控制闭环控制反馈控制：反馈回路扰动输入输出量被控对象给定输入偏差控制器前/正向通道反/负向通道检测装置

负反馈原理偏差量负反馈原理扰动输入输出量偏差控制器被控对象给定输入检测装置

闭环控制的特点：???控制的目的：?

2、开环控制单向流动不存在反馈回路扰动输入被控对象输入量输出量控制器可分为：按给定控制方式组成和按扰动控制方式组成两种。

开环控制的特点：扰动输入被控对象输入量输出量控制器

3．复合控制开环控制+反馈控制?主要扰动?

(a)按给定输入补偿的复合控制前馈控制控制器被控对象_检测元件

(b)按扰动作用补偿的复合控制前馈控制输入控制器受控对象_检测元件

1-2自动控制系统示例1.函数记录仪2.电阻炉微型计算机温度控制系统3.锅炉液位控制系统

函数记录仪原理示意图

若u变化，在放大器的输入端得到偏差电压Δu＝u-u，经放大后驱动rrp电动机，并通过齿轮系和绳轮带动记录笔左右移动，同时减小电压偏差，当Δu＝0时，电动机停止转动，记录笔也静止不动。

笔的位置局部反馈主反馈

电阻炉微型计算机温度控制系统示意图

锅炉液位控制系统示意图

锅炉液位控制系统方框图

1-3自动控制系统的分类1.按制控制方式分

2.按系统输入信号划分恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统（1）恒值控制系统??期望值?

（2）随动控制系统??输出量能迅速平稳地复现或跟踪输入信号的变化?

（3）程序控制系统?确定的运动规律??

3.按系统性能分（数学模型）线性系统和非线性系统定常系统和时变系统连续系统和离散系统

线性系统和非线性系统(1)线性系统线性微分方程来描述系统输入和输出之间关齐次性叠加性系(2)非线性系统

线性微分方程：（线性）（非线性）（线性）（非线性）

线性系统有两个重要特性：叠加性：齐次性：

定常系统和时变系统(1)定常系统微分方程中各项系数都是与时间无关的常数(2)时变系统系数是时间的函数

连续系统和离散系统(1)连续系统信号都是随时间连续变化的ü(2)离散系统信号是脉冲序列或数码采样控制系统或üü脉冲控制系统ü数字控制系统

线性定常连续系统

单输入单输出系统与多输入多输出系统一个线性叠加

1.4自动控制系统的基本要求?被控对象、控制器及各功能元器件的特性参数?对控制系统进行分析和设计时，首先要有一个评价系统性能好坏的标准，对系统性能的基本要求归纳起来体现在三个方面：稳快准

1.稳定性(稳)??稳定裕量

稳定的概念：?如果系统受到外加输入（给定或扰动）作用后，系统最终能恢复或达到一个新的平衡状态，则该系统是稳定的。否则称为不稳定。稳定系统的动态过程?稳定是最基本的要求，不稳定的系统是无法正常工作的。

不稳定系统的动态过程?不稳定的系统，控制作用不能把被控量保持在所希望的值上，输出可能发生增幅振荡或单调增长的现象，直到破坏设备或限幅。

二、快速性?由于惯性的影响，系统中的状态和输出不可能瞬时变化，任何一个调节过程都需要经历一定时间。?所谓快速性，是指调节时间要尽可能短，调节时间越短，表明快速性越好，反之亦然。?快速性表明了系统输出对输入响应的快慢程度