任务5.2 将数值正确发送给ABB机器人.pptx

在工业现场往往需要PLC发送数据给工业机器人，现需要S7-1200PLC将视觉系统采集的坐标值经过纠正后发送给ABB工业机器人，要发送的数据存储在一串字符串中，请从字符串中提取相应的数据，并发送给工业ABB机器人。字符串中X后面跟着的是X坐标的纠偏值，Y后面跟着的是Y坐标的纠偏值，Z后面跟着的是X坐标的纠偏值。

数据存储在DB块中，因此需要调用字符串处理指令提取相关的字符，并将字符转化为数据，转化后的数据不能直接发送给ABB工业机器人，因为ABB机器人存储数据的方式采用的是小端模式，S7-1200PLC存储数据的方式采用的是大端模式，在发送数据之前使用SWAP指令可以进行大小端模式的转换，这样ABB工业机器人就可以识别了。

任务描述

任务分析

移动指令

一

博途提供了一系列移动操作指令，其中最常用的为MOVE指令。在使用MOVE（移动值）指令时，特别需要注意的是目的地址的存储区大小必须要与输入端的数据长度相匹配.

知识学习

SWAP指令

二

SWAP指令也称为“交换”指令，可以使用“交换”指令更改输入IN中字节的顺序，并在输出OUT中查询结果。需要注意的是在交换的过程中，数据始终是以字节为单位进行处理的，即单个字节内的数据的顺序不会发生改变。

SWAP指令

二

使用字节序交换的主要原因是不同的设备中的数据的存储方式可能是不一样的，具体储存方式主要有以下两种，一种是大端模式，一种是小端模式。

MID指令

三

MID指令的功能是提取IN输入参数中字符串的一部分。使用P参数指定要提取的第一个字符的位置。

STRG_VAL指令

四

STRG_VAL指令的功能是将字符串转换为整数或浮点数，IN为要转换的字符串输入，P为要转换的字符串的起始位置，也就是要从字符串中的第几个字符开始转换，OUT为转换后的结果输出。

程序编写

五

任务实施