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工业机器人及工作站机械装调
——工业机器人机械零件与机构
1机械运动与机构——谐波减速器谐波减速器谐波减速器：依靠弹性变形运动来实现传动的新型机构；突破了机械传动采用刚性构件机构的模式，使用柔性构件实现机械传动；在机器人技术比较先进的国家已得到了广泛的应用；在中小型机器人上,工业机器人的腕部传动多采用谐波减速器。日本机器人传动的60%都采用的谐波减速器。
1机械运动与机构——谐波减速器柔轮波发生器刚轮在椭圆状凸轮外周组装薄壁滚珠轴承的部件。轴承内轮固定在凸轮上,外轮可通过滚珠实施弹性变形,通常被安装在输入轴上薄壁杯型金属弹性体部件,开口部外周刻有齿轮,柔轮底部(杯形底部)被称为膜片部,通常被安装在输出轴上刚性环状部件,内周刻有齿轮,比柔轮齿数多出2齿。通常被固定在机壳上。谐波减速器组成
1机械运动与机构——谐波减速器谐波减速器工作原理波发生器转动，驱动柔性齿轮旋转并使之发生径向变形,钢轮比柔轮多2个齿，柔轮与钢轮产生相对运动，波发生器旋转，柔轮齿啮合区域随椭圆长轴一起移动，当波发生器旋转180°时，柔轮相对于钢轮向相反方向移动了1个齿，波发生器顺时针转一圈，柔轮就相对于钢轮逆时针移动2个齿。这个角位移正是减输出轴的转动,从而实现了减速的目的。任意固定三个构件中的一个,可使机构进行减速传动或增速传动。作为减速器使用,通常采用固定刚轮,谐波发生器装在输入轴上,柔性齿轮装在输出轴上。传动比为??
1机械运动与机构——谐波减速器谐波减速器特点1.减速比高2.齿隙小3.精度高4.零部件少，安装简便5.体积小，重量轻6.转矩容量高8.噪音小7.效率高谐波减速机用于轻载，安装在机器人的手部、小臂、腕部位置。
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