《工业机器人技术及应用》 课后习题参考答案 郝建豹.docx

参考答案

项目一

1-1（1）B（2）D（3）A（4）C（5）D（6）C（7）B（8）A

1-5不一定，自由度越多越灵活，但控制也越复杂，相应的调试难度也会增加。自由度的多少根据需要而定，并非越多越好。

项目二

2-1（1）A（2）B（3）C（4）A（5）B（6）D（7）A（8）C

2-2答：工业机器人末端操作器是多种多样的，大致可分为夹钳式取料收吸附式取料手专用操作器及转换器仿生多指灵巧手。

2-3答：（1）机器人的手腕按自由度数目来分：可分为单自由度手腕、2自由度手腕和3自由度手腕。2自由度手腕可以由一个R关节和一个B关节组成的BR手腕也可以由2个B关节组成的BB手腕但是不能有2个R关节组成的RR手腕因为2个R共轴线，所以退化了一个自由度实际只构成了单自由度手腕；三自由度手腕可以由B关节和R关节组成许多种形式

（2）按驱动方式来分可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕

2-4答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式。按手臂的运动形式分：手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动；有回转运动的如手臂的左右回转，上下摆动；有复合运动，如直线运动和回转运动的组合。

手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮