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柔性机器人设计

摘要

随着控制科学及材料科学的发展，柔性机器人在近十年得到了越来越多的关注。区别于传统的刚性机器人，柔性机器人具有更好的人机交互性和环境适应性，其作为机械手能够自适应的夹持多种尺寸的工件并且避免划伤表面。

本文设计了一款电气混合驱动的柔性机械手，能够对尺寸范围内的工件进行小批量的流水夹持作业。使用Matlab确定了机械臂的三维运动空间，使用ANSYS及SolidWorks完成了末端夹持器手指的仿真设计，使用AutoCAD进行了装配图的零件图的绘制，使用FluidSim-P进行了气动回路的仿真。

通过本次设计