工业机器人装配工艺程序编写.pdf

工业机器人装配工艺程序编写

CHLRob

一、编写初始化程序

目录二、编写取、放车标程序

Contents

三、编写压车标程序

四、编写流程程序与主程序

cHRob

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编写初始化程序

程序规划回顾取工具MGetTool

进行程序编写前，我们伺服滑台移动

先来回顾装配工艺案例程序FRobotSlide

规划。取车标MGetCarLabel

工业机器人装配车标程

序规划如右图所示，其中取压装单元滑台移动

车标程序、放车标程序、压FHubSlide

车标程序是该流程中需要新

规划的程序，其他程序可以装车标流程程序PAssemble放车标MPutCarLabel

借用“工业机器人搬运案例”

中已完成编写的子程序。压车标CPressCarLabel

放工具MPutTool

CHLRob

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编写初始化程序

编写工业机器人装配程序的初始化程序时，可以在工业机

器人搬运案例初始化程序基础上进行修改，修改后的初始化程

序如下：

PROCInitiallize()

AccSet50,100;

VelSet70,800;

SetAOToPAnaVelocity,0;

ResetToPDigServoMode;

接下页

Rob

cHL

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编写初始化程序

接上页

压车标工位信号

信号

TriggIO

NumPosition:=0;

ENDPROC

cHLLRob

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编写动作程序编写取、放车标程序

1.编写取车标程序MGetCarLabel

取车标程序是带参数的例行程序，输入参数号后运行程序，

可以实现工业机器人取车标架上对应编号位置的车标。取车标

程序编写可以参考“工业机器人取工具程序”和“料仓取轮毂

程序”的编程方法，完整程序如下：

PROCMGetCarLabel(numc)

工业机器人原点左侧安全姿态

!工业机器人移动到取车标前过渡点

!取车标正上面过渡点位