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工业机器人运动轨迹优化

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工业机器人运动轨迹优化

工作站调试与优化中包括工作站工业机器人运动轨迹优

化。现以案例工作站实现图1所示的轮毂分拣工艺流程为例，

进行工作站工业机器人运动轨迹优化。

案例工作站实现将仓储单元的轮毂搬运至压装单元进行

车标装配后，在分拣单元完成轮毂的智能分拣。

工具单元仓储单元压装单元

装载末端工具抓取轮毂压装车标

打磨单元

分拣单元视觉检测单元

进行轮毂的翻

进行轮毂分拣进行视觉检测

转

图1案例工作站的工艺流程Rob

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工业机器人运动轨迹优化

根据生产任务流程进行工作站各单元的布局，以保证工

作站能实现轮毂车标装配及分拣的生产任务。图2中所示为案

例工作站能实现该生产任务流程的几种布局。

a.布局一b.布局二

c.布局三d.布局四

图2几种可能的工作站布局CHLRob

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工业机器人运动轨迹优化

案例工作站中的工业机器人运动轨迹包括两部分，一部

分是实现单个工艺流程的工作轨迹，另一部分是工业机器人

在伺服滑台上移动实现各工艺流程衔接的工作轨迹，其中轮

毂搬运工艺流程、车标装配工艺流程和智能分拣工艺流程中

的工业机器人运动轨迹已在离线仿真软件中完成优化。

工作站各单元的布局会影响到工业机器人衔接各工艺流

程的运动轨迹，进而影响工作站的生产节拍。在实际工业应

用中，工作站会考虑生产场地和生产节拍等因素进行布局。

在生产场地不受限制的情况下，将以生产节拍最优出发决定

工作站的布局。

单个工艺流程各工艺流程衔

的工作轨迹接的工作轨迹

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工业机器人运动轨迹优化

在本小节中将围绕图2中所展示的案例工作站布局一和布

局二，介绍衔接各工艺流程时机器人运动轨迹优化的考量方

向。

案例工作站采用布局一进行生产任务时，各工艺流程衔

接中机器人的运动轨迹图节拍如图3所示。

图3布局一的工业机器人运动轨迹节拍图Rob

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工业机器人运动轨迹优化

案例工作站采用布局二进行生产任务时，各工艺流程衔

接中机器人的运动轨图4所示。