2UPS_UP-4R混联机构的轻量化研究.pdfVIP

2UPS_UP-4R混联机构的轻量化研究.pdf

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摘要

目前，混联机构在理论研究及工业应用方面都受到极大的关注。本文围绕

一种由2UPS/UP并联平台加装4R串联手臂的2UPS/UP-4R混联机构进行轻量

化研究。提出一种分总级优化策略，即对各部分进行分级优化，再总级整合。

对串联机构进行双工作空间优化，针对小臂完成多目标拓扑优化，同时对并联

机构动平台进行目标驱动尺寸优化，以完成整机的轻量化设计。本文的具体研

究工作如下：

对整机进行构型分析和自由度计算。进一步建立机构的原始有限元模型，

开展静力学和模态特性分析，完成机构

该用户很懒，什么也没介绍

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