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机床电气控制与可编程控制器

课程设计报告书

课程设计题目：坐标式机械手的控制系统设计

专业班级：09数控设备501班

学生姓名：王雪峰汪家华府剑飞徐铖张涛

学号：07，03，05，12，21

指导教师：李奇亮

课程设计地点：南京铁道学院

课程设计时间：201112-15

设计成绩：总分值

设计成绩：总分值

指导教师：李奇亮

PLC编程控制课程设计任务书

学生姓名

王雪峰

专业班级

数控设备501

学号

07

题目

坐标式机械手的控制系统设计

课题性质

课程设计

课题来源

任课老师

指导教师

李奇亮

主要内容

〔参数〕

根据专业教学方案与教学大纲的规定，本课程应有一周的课程设计。通过一定的课题，使学生稳固本课程的根底知识。提高运算、查阅资料、制图和设计的独立工作能力。

本实践环节主要以一台组合机床主要应用对象，设计符合控制要求的电气控制原理图及接线图，选择所用电器元件并写出课程设计的报告书

任务要求

〔进度〕

1．11月15日查阅相关资料,准备与调研

2．11月16日确立方案，初步选定各局部框图

3．11月17日电路控制原理设计

4．11月18日软件编程，进行系统联调

5．11月19日系统联调完成，并完成课程设计任务书

主要参考

资料

1、常晓玲.工厂电气控制技术与PLC.北京:机械工业出版社，2000

2、机械设计手册

3、电工手册

4、组合机床设计〔电气局部〕上下册

5、工厂常用电气设备手册上下册

审查意见

系〔教研室〕主任签字：年月日

坐标式机械手的控制系统设计课程设计

一设计背景和功能概述

背景：根据PLC编程来控制机械运行

功能：提高效率，全自动化

二系统硬件配置清单〔含报价〕及地址分配

PS

6ES7307-1EA00-0AA0

120/230VAC输入，24VDC输出，5A

CPU

6ES7314-1AF11-0AB0*

6ES7314-1AG13-0AB0

CPU314，64K工作内存，位操作时间0.1μs，DI/DO最大1024点，AI/AO最大256点

数字量SM

6ES7321-1BH02-0AA0

DI/1624VDC，光电隔离，20pin前连接器

模拟量SM

6ES7331-1KF01-0AB0

AI/8，电压、电流、电阻、PT100，光电隔离，40pin前连接器

安装导轨

6ES7390-1AB60-0AA0

安装导轨，160mm

配置清单表

编程元件

I/O端子

电路元件

作用

编程元件

I/O端子

电路元件

作用

输入继电器

SB1

自动启动

输入继电器

SB6

手动下移

SB2

单周期启动

SB7

手动左移

SA

手动启动

SB8

手动右移

SB3

停止

SB9

手动夹紧

SQ1

上移限位

SB10

紧急停止

SQ2

下移限位

输出继电器

KM1

传送带A接触器

SQ3

左移限位

KM2

左移电磁阀

SQ4

右移限位

KM3

右移电磁阀

KA

压力继电器接触点

KM4

夹紧/放松电磁阀

PS

光电开关

KM5

上移电磁阀

SB5

手动上移

KM6

下移电磁阀

I/O地址分配

三电气原理图与功能详细分析说明

四软件流程图

五源程序清单

CALL

CALL

FC1

FC2

CALL

S

S

M

R

S

R

S

S

R

S

R

S

R

R

T1

SD

S5T#2S

S

T1

R

S

MOVE

ENENO

INOUT

0

QB4

R

R

S

S

R

MOVE

ENENO

INOUT

QB4

0

六总结

本设计主要应用于机械加工生产，货物调运等场合。在功能上根本实现了PLC自动控制机械手动作的过程，并且能够实现机械手与PLC之间的相互通信，并能在发生技术故障的时候机械手自动停止动作。

搬运机械手采用PLC控制，体积小，重量轻，控制方式灵活，可靠性高，操作简单，维修容易。使用该机械手代替人工搬运工件，既平安，又准确，提高了劳动生产率，保证了工件的质量，降低了工人的劳动强度，具有较好的经济效益和社会效益。

可编程控制器PLC以其丰富的I/O接口模块、高可靠性,可以在机械手的控制系统的设计中起到了十分重要的作用。

随着机械手应用的普及，机械手向着专用化，机械结构向模块化、可重构化的方向开展，机械手的动作更加灵活多样，其控制方式也在向着多元化的方向开展，在PLC控制的过程中,还有许多的问题需要解决，PLC在机械手开发