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工业机器人系统组成

机器人传感器

机器人的传感器内部传感嚣轴角编码器，测速计外部传感器，

6.1传感器的功能、定义与分类计，

6.1.1听觉声调

6.1.2嗅觉和味觉气体

6.1.3触觉一只

6.1.4动觉和平衡觉动觉感官平衡的感官，

6.1.5传感器的定义和组成组成。

6.1.6传感器的分类内部信息传感器外部信息传感器、器、

一、传感器类型的选择

2．从加工任务的要求来选择

3．从机器人控制的要求来选择的运

4．从辅助工作的要求来选择，

5．从安全方面的要求来选择

二、传感器性能指标的确定

三、传感器物理特征的选择

6.3内部传感器电位器

测速发电机度传

光学编码器码时

6.4外部传感器6.4.1触觉传感器接触觉传感器单向微动开关

接近开关光电开关

触须传惑器

触觉传感器阵列

6.4.2滑觉传感器心的移动

6.4.3力觉传感器夹持

力和力矩的一般检测方法速度

6.4.4力觉传感器原理和腕力传感器机器腕力传感器

腕力传感器分类

6.4.5接近与距离觉传感器径或

分类位置觉传感器

主要距离传感器磁力式接近传感器气压式接近传感器红外式接近传感器作为

超声波距离传感器

6.4.6视觉传感器机器人视觉系统机器人视觉别、层视觉

(1)机器人视觉系统的发展觉系

理

(2)机器人视觉应用的几个关键要素

(3)机器人视觉系统的应用材料

6.5运动机器人的传感器能都

6.6传感器与集成控制