履带式管道机器人方案课件.pptxVIP

履式管道自清灰机器人案

适用境要求适用管道形状：形；适用管道直径、度：管道直径500～800mm；管道度不50m；适用管道的布置：水平直管道和小于5度的斜直管道；管道接部分内壁位高度不10mm；管道内壁沉粉可能、或面粉；适用于有水平或直分支口的管道，分支口直径主管直径的3分之2。

行走方式考到管道壁薄，序号方式工作原理缺点，控制复管道通性能差，越1平坦路面性能越障能力不足无法承大，采用履式构，并采用三腿构效率高，引力大，运速率慢，清机构运平，复23456螺旋式履式引附着性能好，越障摩擦力大，于平坦路面能力能量利用率低越障能力好，弯道通姿和运控制复，蛇形式多足式蠕式性能能力差越障能力越，适用于不平整管道步复以增控制困，效率低机器人在管道中行的弯管，坡度大或直管道通能力运速度慢工作效率低定性

履履采用一体成型橡胶履，外廓形，直径500mm，以适最小500的管径，管径大于500，两，改履形状使其与管壁合，增大履与管壁接触面。

由于管道内壁沉粉可能粉、或面粉；考防爆，采用气或者。本采用阿特拉斯·科普柯公司的一款气达作装置，若采用修改其中减速器及部分接件构即可。

径机构1杆方式2升降机方式3杠螺母副方式参考上海交通大学国正等人的研究，本方案采用第三种方式。

径机构采用气杠螺母与杆机构的合，能适500mm~800mm的管径。

越障1驱动轮；2行星减速器；3气动马达；4导轮；5绞牙减振器1；6绞牙减振器2通，可以减小上下履距，以跨越障碍，最大可跨越20mm障碍，三腿构相同，亦可以保三条腿在管道截面不是准形的能与管壁保持良好接触。安装牙减振器可以簧高度，使履。

属性于800mm管径，支管直径最大在500mm左右，两倍的履接触度，可以使在腿好于支管上仍能直接通，若支管直径小于500或支管不于特定位置，可减小袋度，使构加