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工业机器人系统的集成应用赛题
模块B-1产品的外壳涂胶
B-1-1方形外壳涂胶仿真
在仿真软件中，针对涂胶单元面板上的方形外壳涂胶轨迹，实现
以下动作流程：
（1）工业机器人动作起始点为Home点。
（2）工业机器人拾取涂胶工具。
（3）以A1点为起始点，以A3为结束点，顺时针完成方形外壳
涂胶。
（4）涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线，偏离涂
胶单元平面上方5mm距离。
（5）轨迹速度为0.2m/s。
（6）工业机器人放回涂胶工具。
（7）工业机器人动作结束点为Home点。
（8）仿真过程中不出现工业机器人不可达点、奇异点、轴限位
点。
1
图B-1方形涂胶轨迹
B-1-2圆形外壳涂胶仿真
在仿真软件中，针对涂胶单元面板上的圆形外壳涂胶轨迹，实现
以下动作流程：
（1）工业机器人动作起始点为Home点。
（2）工业机器人拾取涂胶工具。
（3）以B1点为起始点和结束点，逆时针完成圆形外壳涂胶。
（4）涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线，在B1
到B2段偏离涂胶单元平面上方5mm距离，在B2到B3段偏离涂胶
单元平面上方10mm距离，在B3到B1段偏离涂胶单元平面上方5mm
距离。
（5）轨迹速度为0.1m/s。
（6）工业机器人放回涂胶工具。
（7）工业机器人动作结束点为Home点。
（8）仿真过程中不出现工业机器人不可达点、奇异点、轴限位
点。
2
图B-2圆形涂胶轨迹
B-1-3LOGO轨迹涂胶仿真
在仿真软件中，针对涂胶单元面板上的LOGO轨迹，实现以下
动作流程：
（1）工业机器人动作起始点为Home点。
（2）工业机器人拾取涂胶工具。
（3）以C2点为起始点，以C5点为结束点，逆时针完成LOGO
轨迹涂胶。
（4）涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶
单元平面上方5mm距离。
（5）轨迹速度为0.2m/s。
（6）分别在C3、C4点处停留1s。
（7）工业机器人放回涂胶工具。
（8）工业机器人动作结束点为Home点。
（9）仿真过程中不出现工业机器人不可达点、奇异点、轴限位
点。
3
图B-3LOGO涂胶轨迹
B-1-4复杂轨迹涂胶仿真
在仿真软件中，针对涂胶单元面板上的复杂轨迹，实现以下动作
流程：
（1）工业机器人动作起始点为Home点。
（2）工业机器人拾取涂胶工具。
（3）以D3为起始点，以D7为结束点，完成复杂轨迹涂胶。
（4）涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶
单元平面上方5mm距离。
（5）在D3到D4和D5到D6段轨迹速度为0.2m/s。
（6）在D4到D5段轨迹速度为0.1m/s。
（7）在D6到D7段轨迹速度为0.05m/s。
（8）工业机器人放回涂胶工具。
（9）工业机器人动作结束点为Home点。
（10）仿真过程中不出现工业机器人不可达点、奇异点、轴限位
点。
4
图B-4复杂轨迹
B-1-5方形外壳涂胶
在
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