工业机器人操作与编程机器人的IO指令课件.pptxVIP

机器人的IO指令

1.机器人的IO指令uSet数字信号置位指令uReset数字信号复位指令uSetAOuSetDOuSetGOuWaitAIuWaitDIuWaitGI1/14

主要内容?了解机器人常用的I/O控制指令。?通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。2/14

机器人的IO指令I/O控制指令用于控制I/O信号在工业机器人工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。以达到与机器人周边设备进行通信的目的3/14

Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。Setdo1指令解析参数含义数字输出信号do14/14

Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。5/14

SetAO用于改变模拟信号输出信号的值例如：SetAOao2,5.5;将信号ao2设置为5.5。6/14

SetDO用于改变数字信号输出信号的值例如：SetDOdo1,1;将信号do1设置为1。7/14

SetGO用于改变一组数字信号输出信号的值例如：SetGOgo1,12;将信号go1设置为12。在教材中定义go1占用8个地址位，即go1输出信号的地址位4-7和0-1设置为0，地址位2和3设置为1，其地址的二进制编码8/14

WaitAIWaitAI：即WaitAnalogInput用于等待，直至已设置模拟信号输入信号值。例如：WaitAIai1,\GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中即GT即GreaterThan，LT即LessThan。9/14

WaitDI在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。WaitDI数字入信号判断指令参数di11含义数字输入信号判断的目标值10/14

WaitDO在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。WaitDO数字出信号判断指令11/14

WaitGIWaitGI：即WaitAnalogInput用于等待，直至已设置模拟信号输入信号值。例如：WaitAIai1,\GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中即GT即GreaterThan，LT即LessThan。12/14

总结通过学习，了解机器人常用的I/O控制指令，通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。13/14

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