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软体机器人综述

0前言

机器人现如今广泛存在于军事、工厂、科学探索等领域，但传统的

刚性机器人由于其采用刚性材料，具有结构复杂、空间适应能力差、灵

活度有限等问题，己不能满足在狭小通道、受限空间等复杂环境中的要

求，于是衍生了一门新兴学科一软体机器人。软体机器人本体采用软材

料或柔性材料加工而成，可连续变形，从原理上具有无限自由度，自身

良好的安全性和柔顺性弥补了刚性机器人的不足。软体机器人可以满足

军事侦察隐蔽性的要求，对地震灾害、矿难等事故空间的不规则性有良

好的适应能力。

软体机器人是仿生机器人的发展，其模型为自然界中的软体动物。因

为软体机器人的无限自由度，所以它有无穷多种将末端执行器达到指定

位置的方法。由于对压力的低阻抗，软体机器人对环境具有更好的适应

性，通过被动变形实现与障碍物的相容；通过主动变形使机器人处于不

同的形态并实现运动；主动变形与被动变形相结合，机器人可以挤过比

自身常态尺寸小的缝隙，进入传统机器人无法进入的空间。

1研究现状

1991年，日木东芝公司和横滨国立大学发明了一种三通道纤维驱动

器，在该驱动器作用下实现了拉压、扭转、弯曲等动作，其在腿式移动

机器人和工业抓取上得到了较好的应用。2021年，日本冈山大学和大版

大学合作研发出了蝠赣机器人，该机器人利用纤维增强驱动器，通过控

制两个驱动器的弯曲实现在水里游动的动作。

2021年，美国国防部高级研究计划局开始研究软体机器人一

Chembots,Chembots是一种采用软体材料，在改变自身形状和尺寸的

条件下通过狭小缝隙，并且能够带有负荷完成一定动作oChembots是化

学、机器人学和材料学科交叉研制的结果。

2021年欧洲5个国家成立章鱼项目组，旨在研究章鱼传感器机器驱

动原理，对章鱼的运动从组织结构进行分析并模拟生物力学特性,提出了

收缩横向肌肉实现伸长，收缩轴向肌肉实现缩短，收缩外部和内斜纹肌

实现扭转功能。

2021年哈佛大学的研究者们研制成功了一种章鱼形状的全柔性机

器人—Octobot他采用了过氧化氢分解产生水和氧气的化学反应为装置

提供动力。氧气通过内嵌的微阀门，使得0ctobot的腕足进行交替摆动，

从而实现了整体的运动。

2驱动方式

驱动器为软体机器人的各部分行为提供动力，由于软体机器人可以

实现大幅度的变形，所以对于驱动器提出了更高的要求，例如刚度可变、

质量轻等。现如今软体机器人的驱动方式可分为两种：物理驱动以及化

学驱动。

2.1物理驱动

物理驱动多利用材料的物理性质来提供动力。常见的物理驱动器有

形状记忆合金(shapememoryalloy,SMA)电活性聚合物(Dielectric

ElectroActivePolymer,DEAP)、离子交换聚合金属材料(ion-exchange

polymermetalcomposite,IPMC)气动驱动器等。原理简述如下。

形状记忆合金是一种合金，它可以“记住”其原始形状，且在加热时，

变形返回到其变形前的形状。形状记忆合金是通过热弹性与马氏体相变

及其逆变而具有形状记忆效应，一般由两种以上金属元素所构成。目前

形状记忆材料里形状记忆性能最优的当属形状记忆合金。

电活性聚合物(EAP)是一类在电场激励下可以产生大幅度尺寸或形

状变化的新型柔性功能材料，当外界电激励撤销后，它又能恢复到原始

的形状和体积。电活性聚合物分为电子型EAP和离子型EAP电子型

EAP驱动电压高，限制了其应用场合，离子型EAP需要潮湿环境，具有

更为广泛的应用。

IPMC是一种合成复合纳米材料。当向电极施加电压(电场)时，膜

分子网络中带正电荷的共轨和水合阳离子被阳极排斥，并随着它们向携

带水合水分子的负电极或阴极迁移。这种迁移在膜上产生渗透压力梯

度，导致IPMC条带以惊人的方式弯曲或变形。

气动驱动器即采用气泵的方式，通过高压气体为整个系统提供动力，

该方式对环境没有污染，但受限于气泵的存在，应用受到限制。

2.2化学驱动

化学驱动即采用化学反应的方法为系统提供能量和动力。将物质的

化学能转化为机