机器人干涉设置及应用.pptVIP

机器人干涉设置及应用何为机器人间的干涉？机器人在作业过程中，或者在运行过程中，两个或两个以上的零件（或部件）同时占有同一位置而发生冲突叫干涉。因干涉而引起的后果

--机器人的部件损坏

--机器人程序混乱

--加工中工件的损坏

--周边其他设备设施的损坏任何因干涉而造成的不良后果，都将为客户带来不可估量的损失！！机器间交信大多是通过感应器来进行的，一般是远红外接收器，还有蓝牙，或者是雷达，要看接受的数据形式是什么。最直接的就是摄像头，由摄像头接受信息以后，根据电脑设定好的程序进行相应判断，还有就是声音采纳器，现在多用在儿童玩具中，可以对话。此外还有就是扫描仪，点读笔和点读机就用了这些技术，机器人的话更为先进，它运用到了以上所有的技术并加以进化。何为机器人间的交信？机器人不论采用哪种方式进行交信，其信号都需要进行1对1的设置。

只有相互设置了信号的机器人之间，可以针对双方作业干涉区进行

机器人干涉信号设置。何为干涉区？确定干涉区范围后怎么办？A号机作业区B号机作业区干涉区干涉区就是各机器人因作业需要，共同经由或滞留的空间。停停确认好干涉区范围之后，将机器人各自在进入干涉区之前设置等待动作！！！必须确认等待中的机器人

是否完全处于干涉区之外在高效完成作业的前提下设置干涉由于干涉区的存在，造成机器人单独作业，从而降低生产效率的现象。因此在设置干涉的时候，必须根据各机器人的作业量以及作业顺序，设置最合理，最效率的干涉区作业步骤。ＡＢ分析例左图所示

ROB-A的作业为4个点，

ROB-B的作业为5个点。

因此B的作业在无干涉的情况下必然慢于A。如此在干涉区中进行作业时，如果以原本慢的B等待A的形式进行作业的话，B完成作业的时间将会更长，因此影响到生产效率。

所以设置干涉的时候要以B先作业的形式进行生产。一项工作的完成是以所有参加工作的机器人动作停止为结点的进入信号与脱离信号ON并不代表进入，OFF也不是意味着脱离。ON与OFF的本意是开启和关闭的意思，这很容易让我们联想到进入和脱离。但在MOTOSIM当中ON与OFF所代表的含义，则是由客户决定。在客户没有特别要求的情况下，多以进入发出OFF信号，而脱离发出ON信号的形式进行作业。多使用进入发出OFF信号，脱离发出ON信号形式的原因假设A机器人信号设置为进入发出ON信号，脱离发出OFF信号的形式。那么A机器人在干涉区中作业时，突然发生断电，或其他原因造成该机器人的信号关闭，都会导致B机器人接收到OFF的信号，从而进入干涉区造成机器人的碰撞等事故。如果A机器人信号设置为进入发出OFF信号，脱离发出ON信号的形式。那么就算发生以上的断电等事故，B机器人由于接收不到ON的信号，于是一直等待，从而避免了事故的发生。