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GNSS/MEMS组合导航算法研究及其实现的开题报告

1.研究背景和意义

现代导航系统已经成为了现代化社会不可或缺的基础设施之一。目前，全球导航卫星系统（GNSS）已经成为主要的导航手段，其具有全球覆盖、高精度、高可靠性等优点。但在某些应用场景下，单一的GNSS系统可能无法满足导航的要求，如在城市高楼、山区、森林等密集遮挡环境中，GNSS信号容易丢失或干扰，从而影响导航精度和可靠性。

MEMS（Micro-electro-mechanicalsystem）技术是近年来兴起的一种新型传感技术，其具有体积小、功耗低、成本低等优点，可以用于制造高精度、低功耗的惯性传感器。惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，可以测量物体线性运动和角速度。与GNSS相比，惯性导航具有不受遮挡、高频率更新、快速响应等优势。

因此，GNSS/MEMS组合导航成为了一种趋势。GNSS/MEMS组合导航算法将GNSS和MEMS的测量结果进行融合，充分利用两者的优势，提高导航精度和可靠性，解决GNSS信号遮挡问题，实现导航路径的自主规划和跟踪。

2.研究内容和方法

本文旨在研究GNSS/MEMS组合导航算法及其实现方法。主要研究内容包括：

(1)GNSS/MEMS组合导航原理：包括GNSS和MEMS的工作原理、导航误差模型、测量数据相关性分析等。

(2)GNSS/MEMS组合导航滤波算法：包括扩展卡尔曼滤波（E