基于IPSO算法的改进三次样条机器人轨迹规划研究.pdfVIP

基于IPSO算法的改进三次样条机器人轨迹规划研究.pdf

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中文摘要

随着制造业的优化升级，工业机器人与核心制造环节深度融合，改变了传统的工作

模式。机器人在降低生产成本，提高工作效率等方面优势明显，因此在工业生产中扮演

着尤为重要的角色，轨迹规划也日益成为研究的核心。本文选取ABBIRB120型机器人

为研究对象，对其正逆运动学、轨迹规划和时间最优进行了详尽的研究，主要内容如下：

（1）分析并求解了机器人运动学。通过D-H法建立机器人连杆坐标系，构建出机

器人的

该用户很懒，什么也没介绍

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