【英语版】国际标准 ISO 18646-3:2021 EN Robotics — Performance criteria and related test methods for service robots — Part 3: Manipulation 机器人 服务机器人的性能标准和相关测试方法 第3部分：操纵.pdf

ISO18646-3:2021ENRobotics-服务机器人的性能标准和相关测试方法-第3部分:操纵性能

ISO18646-3:2021是ISO机器人和机器人技术系列标准的一部分，专注于服务机器人的性能标准和相关测试方法。其中，第3部分是专门关于操纵性能的标准。

服务机器人通常需要在人类环境中执行各种任务，例如协助工作人员执行任务，提供无人值守的运输服务，甚至提供娱乐和互动。这些任务的完成质量在很大程度上取决于机器人的操纵性能。因此，ISO18646-3:2021标准定义了一组关键的性能指标和相关的测试方法，以评估服务机器人的操纵性能。

以下是对该标准中关键内容的详细解释：

1.移动性能：这是评估服务机器人移动能力和灵活性的关键指标。它包括移动速度、轨迹精度、避障能力等。

2.定位精度：这是衡量机器人完成精确任务的能力的重要指标，例如放置物品或进行精确操作。

3.动态性能：这是评估机器人应对突然变化或干扰的能力的指标，例如在移动过程中处理障碍物或适应变化的环境条件。

4.力控制：这是评估机器人对执行操作施加力的能力的指标，例如抓取和放置物体。

5.稳定性：这是评估机器人在进行复杂操作时的稳定性和抗振动的指标，以确保操作的成功和安全性。

6.适应性：这是评估机器人应对不同环境和任务的能力的指标，包括不同的地形、负载和操作难度。

为了对这些性能指标进行测试，ISO18646-3:2021标准提供了相关的测试方法和程序，包括实验室测试和现场测试。这些测试方法考虑了实际应用中的各种因素，以确保测试结果的可靠性和有效性。

ISO18646-3:2021标准为评估服务机器人的操纵性能提供了一组明确、可操作的性能指标和相关的测试方法，为机器人制造商、用户和第三方测试机构提供了重要的参考和指导。