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混合交通流环境下的自动驾驶编队仿真测试评价技术规范

1范围

本文规定了混合交通流环境下的自动驾驶编队仿真测试评价技术规范的测试评价流程、仿真环境设

计要求、测试评价指标体系、测试评价方法以及测试评价报告。

本文件适用于各种公路等级条件混合交通流环境下的自动驾驶编队仿真测试评价。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级

GB5768.2-2022道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志

JTG/T2430-2023公路工程设施支持自动驾驶技术指南

T/CMAX121-2019自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求

T/ITS0182.2-2021自动驾驶公交车第2部分：自动驾驶功能测试方法与要求

（XXX）高速公路封闭场景下自动驾驶卡车队列仿真测试技术指南

（XXX）高速公路封闭场景下自动驾驶卡车队列仿真测试评价指标与方法

3术语、定义和缩略语

3.1术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1

混合交通流环境mixedtrafficflowenvironment

1

是指道路环境中存在机动车、非机动车、行人等具有不同的速度、尺寸和操作特性的要素。

3.1.2

自动驾驶编队autonomousdrivingplatoon

两辆及以上的自动驾驶车辆，借助自动驾驶技术或车辆间的短程通信技术等，以显著小于通常行驶

的车间距进行协作跟驰行驶的情景。

3.1.3

仿真测试simulationtest

在计算机模拟环境中，对自动驾驶编队的运行进行模拟和测试。

3.1.4

仿真测试评价evaluationofsimulationtests

根据仿真测试实验采集的数据，计算评价指标并采用评价方法给出评价等级的过程。

3.1.5

自动驾驶编队形成autonomousdrivingplatoonformation

两辆及以上自动驾驶车辆在同一车道或者不同车道以非车队状态行驶，其中一辆自动驾驶车辆发起

编队申请，进而形成自动驾驶编队的情景。

3.1.6

自动驾驶编队重组autonomousdrivingplatoonreorganization

一个由四辆及以上自动驾驶车辆组成的自动驾驶编队以稳态行驶，其中一辆自动驾驶车辆提出车队

重组申请，将自动驾驶编队拆分重组为两个或两个以上自动驾驶编队的情景。

2

3.1.7

自动驾驶编队解散autonomousdrivingplatoondissolving

自动驾驶编队中头车发起车队解散指令，解除自动驾驶编队行驶状态的情景。

3.1.8

加入自动驾驶编队jointheautonomousdrivingplatoon

自由行驶自动驾驶车辆申请加入自动驾驶编队，同意申请后将其编入队尾，以车队状态行驶的情景。

3.1.9

离开自动驾驶编队leavetheautonomousdrivingplatoon

一辆自动驾驶车辆申请离开自动驾驶编队，同意申请后解除该车的编队行驶状态，变更为自由车辆；

车队中其他车辆仍以编队状态行驶的情景。

3.2缩略语

TOPSIS:逼近理想解排序法（TechniqueforOrderPreferencebySimilaritytoanIdeal

Solution）

V2X:车与任何事物的通信（VehicletoEverything）；

CACC:协同式自适应巡航（CooperativeAdaptiveCruiseControl）

SUMO:交通出行仿真软件（SimulationofUrbanMobility，SUMO）

4测试评价流程

混合交通流环境下自动驾驶编队仿真测试评价流程如图1所示，包含下列步骤：