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麦克纳姆轮的设计

摘要：麦克纳姆轮（Mecanumwheel）,瑞典麦克那姆公司发明的一种全方位移动轮式结构，由基于主体轮辋和一组均匀排布在轮毂周围的回转辊子组成，且辊子轴线与轮毂轴线呈一定角度(一般为45°)，小辊子的母线是等速螺旋线或椭圆弧近似而成，当轮子绕着轮毂轴线转动时，周边各小辊子的外包络线为圆柱面，因此该轮可以连续地向前滚动。麦克纳姆轮根据夹角45°，可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。由速度的正向分解，A轮可以分解为轴向向左和向前的力。

关键词：力的分解与合成速度的分解与合成运动控制移动机器人

0引言

在运输行业，自动导引车(AGV)由于具有自动导向、路径识别、安全避障等功能，在自动化运输、生产管理等多方面发挥了重要作用，其研究受到了广泛的关注。当前移动方式包括轮式、足式、履带、蛇形四大类方式,其中轮式移动最为广泛，而为了适应空间狭小，提高运动灵活度，全方位移动自动导引车诞生了，全向轮作为全方位移动实现的关键部件，目前已经发展了正交轮、单排轮、双排轮、Castor轮、各向异性摩擦轮、Mecanum轮等，麦克纳姆轮运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合，所以当前麦克纳姆轮一般应用于大型物件的精密对接装配、转运、高精尖机器设备的检修方面等领域，例如航天航空的检修、企业工厂的物流搬运等环节。本文将对麦克纳姆轮的运动进行分析。

总体设计：主要部分由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，即辊子，故轮子可以横向滑移。辊子是一种没有动力的小滚子，小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。由四个这种轮加以组合，可以使机构实现全方位移动功能。

图1麦克纳姆轮内部结构

结构设计：如图为辊子与金属片，辊子与地面直接接触，金属片则在辊子与轮毂间起过渡作用。

图2辊子示意图图3金属片示意图

如图为轴承和轮毂，轴承起支撑作用，并且连接两侧的轮毂，轮毂则连接着辊子，起承载作用。

图4轴承示意图图5轮毂示意图

运动学分析

1.1麦克纳姆轮的运动速度

麦克纳姆轮旋转运动时，给辊子一个力相对于地面运动。由于辊子轴线与轮毂轴线有一定夹角，使得运动方向产生偏离。此时设定辊子上一点到轮毂中心距离为r，轮毂角速度为ω则，辊子上该点的线速度为。且分解此时辊子速度，由于辊子轴线与轮毂轴线夹角为45°，得到平行于轮毂轴线速度分量，同时垂直于轮毂轴线的速度分量，与相等。

1.2麦克纳姆轮的运动方向

以如图所示麦克纳姆轮作为标准摆放方向，麦克纳姆轮顺时针旋转时辊子相对于地面有向左后方运动的趋势，麦克纳姆轮逆时针旋转时辊子相对于地面有向右前方运动的趋势。

图6麦克纳姆轮的运动方向

（1）轮子逆时针旋转时

选取其中一个辊子做受力分析，辊子所受摩擦力方向与其运动趋势方向相反。当麦克纳姆轮逆时针时，辊子相对于地面有向右前方运动的趋势，则所受摩擦力方向为接触点左后方向。分解此时的辊子运动，则会得到向后以及向左的速度分量，所以说此时麦克纳姆轮向左前方运动。

（2）轮子顺时针旋转时

选取其中一个辊子做受力分析，辊子所受摩擦力方向与其运动趋势方向相反。当麦克纳姆轮顺时针时，辊子相对于地面有向左后方运动的趋势，则所受摩擦力方向为接触点右前方向。分解此时的辊子运动，则会得到向前以及向右的速度分量，所以说此时麦克纳姆轮向右前方运动。

1.3麦克纳姆轮受力分析

麦轮受力分析图如图：

图7麦轮受力分析图

当麦轮受电机驱动时，驱动力矩使得绕轮毂轴转动，辊子会与地面产生摩擦力，其作用力方向与抵消力矩方向一致；将地面摩擦力沿着垂直和平行于辊子轴线方向进行力分解，由于辊子是被动轮，因此会受到垂直于轮毂轴线的分力作用而被动转动，也说明分力是滚动摩擦力，对辊子的磨损较大；沿着轮毂轴线的分力也会迫使辊子运动，是主动运动（辊子被轴线两侧轮毂机械限位），所以分力是静摩擦，滚动摩擦力促使辊子转动，属于无效运动；静摩擦力促使辊子相对地面运动，带动整个麦轮沿着辊子轴线运动。

因此，电机输入轮毂的扭矩，一部分被辊子自转“浪费掉”，另一部分形成静摩擦驱动麦轮整体运动；单个麦轮实际的（受力）运动方向为辊子轴向方向，因此改变辊子轴线和轮毂轴线的夹角，就可以改变麦轮实际的（受力）运动方向。

工作原理麦轮的整体布局

2.1安装方式

（1）麦克纳姆轮安装在相互平行的轴线上。

（2）先按照以下方法区分麦克纳姆轮的安装方向。

图8A轮（右旋