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运动控制技术主讲:南工机电教学团队
2.3.6线性系统的传递函数传递函数的定义1线性定常系统在零初始条件下,输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比,称为该系统的传递函数,公式表述如下:零初始条件包括:(1)t0时,输入量及其各阶导数均为0。(2)输入量施加于系统之前,系统处于稳定的工作状态,即t0时,输出量及其各阶导数也均为0。
2.3.6线性系统的传递函数设线性定常系统由n阶线性定常微分方程描述:在初始条件为零时,对上式2.45进行拉氏变换,得
2.3.6线性系统的传递函数则描述该线性定常系统的传递函数为:在2.47的式中
2.3.6线性系统的传递函数例5:求图R-L-C无源电路网络的传递函数。解:由式2.30,已知系统的微分方程为所有初始条件均为零时,其拉氏变换为:按照定义,系统的传递函数为
2.3.6线性系统的传递函数传递函数的性质2(1)只与系统的结构和参数有关,与输入信号和初始条件无关。(2)传递函数是复变量s的有理分式函数,其分子多项式的次数m低于或等于分母多项式的次数n,即m≤n。且系数均为实数。(3)传递函数不反映系统的物理结构,物理性质不同的系统,可以具有相同的传递函数。(4)传递函数与微分方程可相互转换。(5)传递函数G(s)的拉氏反变换是脉冲响应g(t),可表特征系统的动态特性。
2.3.6线性系统的传递函数传递函数的特征方程、零点和极点3传递函数的一般形式如式2.47所示。D(s)=0称为系统的特征方程,其根称为系统的特征根。特征方程决定着系统的动态特性。D(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。将传递函数的分子和分母多项式进行因式分解可得时,其根Zi(i=1,2,3…,m)称为传递函数的零点。时,其根根Pi(i=1,2,3…,n)称为传递函数的极点。零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。
2.3.6线性系统的传递函数将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称为传递函数的零、极点分布图。图中,零点用“O”表示,极点用“×”表示。例6:系统的传递函数,绘制其零点和极点分布图。解:系统的传递函数可表达为:所以Z1=-2;P1=-3,P2=-1-j,P3=-1+j;绘制如图2-61所示。当系统的传递函数G(s)为有理函数时,它的几乎全部信息都集中表现为它的零点、极点和传递系数。因此,系统的响应也就由它的零点、极点和传递系数来决定。(S2课本上错误的印刷成了S页码P89)
2.3.6线性系统的传递函数典型环节及其传递函数4运动控制系统一般由若干元件以一定的形式连接而成,这些元件的物理结构和工作原理可以是多种多样的。但是从理论来看,物理本质和工作原理不同的元件,可以有完全相同的数学模型,亦即具有相同的动态特性。在控制工程中,常常将具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节,经常遇到的环节则称为典型环节。这样,任何复杂的系统总可以归结为由一些典型的环节组成
2.3.6线性系统的传递函数(1)比例环节输出量按比例复现输入量,无滞后、失真现象。1)运动方程:K为比例系数;2)传递函数:运算放大器为一个典型的比例环节,如图2-62所示。其传递函数为:比例调节的特点
ⅰ.调节动作迅速,无滞后现象。
ⅱ.调节作用结束后,会留有一定的余差,这是比例调节的一个缺点。
ⅲ.Kc的取值大小必须合适,否则会使系统产生振荡现象或者使余差增大。
比例调节适用的场合
1.适用于允许有一定偏差、调节质量要求不高的场合。
2.适用于无滞后的场合,即适用于要求调节动作快的场合。
2.3.6线性系统的传递函数(2)一阶惯性环节此环节中含有一个独立的储能元件。对于突变的输入,输出不能立即复现,存在时间上的滞后。其运动方程为一阶微分方程。1)运动方程:2)传递函数:阻容滤波器为一个典型的一阶惯性环节,如图其微分方程为:其传递函数为:
2.3.6线性系统的传递函数(3)积分环节积分环节常用来改善系统的稳态性能。其环节输出为输入信号的积分,其在物理系统中微分环节很难独立存在,经常和其它环节一起出现。1)运动方程:2)传递函数:比例环节
2.3.6线性系统的传递函数(4)微分环节能预示输入信号的变化趋势。在物理系统中微分环节很难独立存在,经常和其它环节一起出现。1)运动方程:2)传递函数:测速发电机无负载时,为一个典型的微分环节,如图2-64所示其微分方程为:输入转角输出电压K-电机常数其传递函数:
2.3.6线性系统的传递函数(5)二阶振荡环节环节中有两个独立的储能元件,且所储能量可以进行交换,从而导致其输出量出现振荡。R-L-C电路为一个典型的震荡环节,如图图2-53所示1)运动方程:2)传递函数:其微分方程为:其传递函数
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