2.3.6线性系统的传递函数w讲解.pptx

运动控制技术主讲：南工机电教学团队

2.3.6线性系统的传递函数传递函数的定义1线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数，公式表述如下：零初始条件包括：（1）t0时，输入量及其各阶导数均为0。（2）输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即t0时，输出量及其各阶导数也均为0。

2.3.6线性系统的传递函数设线性定常系统由n阶线性定常微分方程描述：在初始条件为零时，对上式2.45进行拉氏变换，得

2.3.6线性系统的传递函数则描述该线性定常系统的传递函数为：在2.47的式中

2.3.6线性系统的传递函数例5：求图R-L-C无源电路网络的传递函数。解：由式2.30，已知系统的微分方程为所有初始条件均为零时，其拉氏变换为：按照定义，系统的传递函数为

2.3.6线性系统的传递函数传递函数的性质2（1）只与系统的结构和参数有关，与输入信号和初始条件无关。（2）传递函数是复变量s的有理分式函数，其分子多项式的次数m低于或等于分母多项式的次数n，即m≤n。且系数均为实数。（3）传递函数不反映系统的物理结构，物理性质不同的系统，可以具有相同的传递函数。（4）传递函数与微分方程可相互转换。（5）传递函数G(s)的拉氏反变换是脉冲响应g(t)，可表特征系统的动态特性。

2.3.6线性系统的传递函数传递函数的特征方程、零点和极点3传递函数的一般形式如式2.47所示。D(s)=0称为系统的特征方程，其根称为系统的特征根。特征方程决定着系统的动态特性。D(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。将传递函数的分子和分母多项式进行因式分解可得时，其根Zi（i=1,2,3…,m）称为传递函数的零点。时，其根根Pi（i=1,2,3…,n）称为传递函数的极点。零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。

2.3.6线性系统的传递函数将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称为传递函数的零、极点分布图。图中，零点用“O”表示，极点用“×”表示。例6：系统的传递函数，绘制其零点和极点分布图。解：系统的传递函数可表达为：所以Z1=-2；P1=-3，P2=-1-j，P3=-1+j；绘制如图2-61所示。当系统的传递函数G(s)为有理函数时，它的几乎全部信息都集中表现为它的零点、极点和传递系数。因此，系统的响应也就由它的零点、极点和传递系数来决定。（S2课本上错误的印刷成了S页码P89）

2.3.6线性系统的传递函数典型环节及其传递函数4运动控制系统一般由若干元件以一定的形式连接而成，这些元件的物理结构和工作原理可以是多种多样的。但是从理论来看，物理本质和工作原理不同的元件，可以有完全相同的数学模型，亦即具有相同的动态特性。在控制工程中，常常将具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节，经常遇到的环节则称为典型环节。这样，任何复杂的系统总可以归结为由一些典型的环节组成

2.3.6线性系统的传递函数（1）比例环节输出量按比例复现输入量，无滞后、失真现象。1）运动方程：K为比例系数；2）传递函数：运算放大器为一个典型的比例环节，如图2-62所示。其传递函数为：比例调节的特点

ⅰ．调节动作迅速，无滞后现象。

ⅱ．调节作用结束后，会留有一定的余差，这是比例调节的一个缺点。

ⅲ．Kc的取值大小必须合适，否则会使系统产生振荡现象或者使余差增大。

比例调节适用的场合

1．适用于允许有一定偏差、调节质量要求不高的场合。

2．适用于无滞后的场合，即适用于要求调节动作快的场合。

2.3.6线性系统的传递函数（2）一阶惯性环节此环节中含有一个独立的储能元件。对于突变的输入，输出不能立即复现，存在时间上的滞后。其运动方程为一阶微分方程。1）运动方程：2）传递函数：阻容滤波器为一个典型的一阶惯性环节，如图其微分方程为：其传递函数为：

2.3.6线性系统的传递函数（3）积分环节积分环节常用来改善系统的稳态性能。其环节输出为输入信号的积分，其在物理系统中微分环节很难独立存在，经常和其它环节一起出现。1）运动方程：2）传递函数：比例环节

2.3.6线性系统的传递函数（4）微分环节能预示输入信号的变化趋势。在物理系统中微分环节很难独立存在，经常和其它环节一起出现。1）运动方程：2）传递函数：测速发电机无负载时，为一个典型的微分环节，如图2-64所示其微分方程为：输入转角输出电压K-电机常数其传递函数:

2.3.6线性系统的传递函数（5）二阶振荡环节环节中有两个独立的储能元件，且所储能量可以进行交换，从而导致其输出量出现振荡。R-L-C电路为一个典型的震荡环节，如图图2-53所示1）运动方程：2）传递函数：其微分方程为：其传递函数

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