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液压位置伺服系统数学模型
液压位置伺服系统的数学模型
比，k
t
?c ?k 。
t p
液压位置伺服控制系统由控制器、电液比
例阀、液压缸和位置传感器组成。
将开环传递函数（5）转化为以x
1
?r?y，
电液比例阀的传递函数
电液比例伺服阀的传递函数通常用振荡
x ?x，x
?2 1 3
?
?x? ?x
?x
?2
?
为状态变量的状态方程为
环节来近似，但当阀的固有频率较高时，亦可 ? 1 2
近似为比例环节
Q
?x? ?x
??2 3
?
?
w(s)? ?K
v I v
(1)
x ??ax
3 2 2
?ax
1 3
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阀的增量方程
(6)
Q?Kx?KP
其中
， ， ，
L x pL
a ?2??
1 h h
a ??2
2 h
b?kx?2
Ah
A
液压缸流量方程
1 2v k?
1 2
v?2 ?。
h
h
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?AY?? P?
（3）
f ??r???a?r??ar??
t hF?
A2
4A2? F
L t L
4? L e
e
负载的液压缸压力方程
1P? (ms2?Cs?K
1
L A s
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A
（4）
式中，K－电液比例阀流量增益，(m2/s)/A；
v
C－总泄漏系数；m－负载质量，kg；C－阻
t
尼系数，kg.s/cm；F－外干扰力，kg；
K －弹簧的弹性系数，kg/cm；A－活塞等效
s
面积，m2。
考虑到位置伺服系统通常没有弹簧负载，
即K?0，由（1）、（2）、（3）、（4）可得由液压
s
缸组成的液压位置伺服控制系统传递函数为：
kxx?
kt( v
s?1)F
A A2 4? k
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e
s(s ?
?2
h
?hs?1)h
(5)
?evm其中，? ?2
?
evm
h
km
k
m?
t e
为液压缸的液压固定频
C v4
C v
4A m?
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h A v
e
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