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控制工程基础课程内容总结
控制工程基础课程内容总结
一.控制、控制系统的一般概念
1.反馈(闭环)控制原理
概念:基于负反馈基础上的检测偏差用以纠正偏差的控制原理(P4)
控制系统的工作原理:(P4)
a.通过测量元件检测输出信号的实际值
b.将实际值与输入信号进行比较得出偏差信号。
c.利用偏差信号产生的控制调节作用去消除偏差。
控制系统的基本组成和术语
控制目标、控制系统、控制结果三部分组成;(P2)
信号、反馈、控制是控制工程的三个要素。(P5)
反馈是把取出输出信号送回到输入端,并与出入信号进行比较产
生偏差信号的过程。(P4)
负反馈:反馈的信号是与输入信号相减,时产生的偏差越来越小。
正反馈:反之即得
控制过程的物理本质:任何控制系统的控制过程都是一种信息处
理使能量(或物质、或信息)按预定的规律转移、传递的过程。(P6)
2.基本控制策略:开环控制、闭环控制、复合控制(P6—P7)
如果系统只是根据输入信号和干扰信号进行控制,而输入端和输
出端之间不存在反馈回路,输出信号在整个控制过程中对系统的控制
不产生任何影响,这样的控制方式称为开环控制。(数控机床的进给
运动)
如果系统的输入端和输出端之间存在反馈回路,输出量对控制过
程产生直接影响,这种系统称为闭环控制系统。
同时采用闭环控制和开环控制的控制方式称为复合控制。
3.线性系统的重要性质:叠加原理(P10)
控制系统的基本要求:稳定,快速,精确,健壮。(P11)
4.瞬态响应和稳态响应;零输入响应、零状态响应(P70)
二.系统数学模型及其建模
何谓数学建模?(P15)何谓负载效应?(P21)何谓线性化?
(P19)如何线性化?(P19—P20)
(一).传递函数
1.传递函数的概念(P35)与性质(P36)零点、极点、特征多项
式和特征方程(P36)
2.典型环节的传递函数(P38—P46)
3.控制系统的传递函数
开环传递函数(P56),开环增益(P57),系统型号(P96)
主令输入、扰动输入下的闭环传递函数(P57)
主令输入、扰动输入下的偏差、误差传递函数(P57—P58)
4.函数方块图的绘制、等效变换和简化运算(P46—P55)
三.系统的结构特性和性能分析
(一).线性系统的稳定性分析
1.稳定性概念和定义(P75)
2.系统稳定的必要充分条件(P76)
3.时域判据(劳斯)和频域判据(乃氏、对数)及其应用(P76—
P81)(二).系统稳态误差分析
1.偏差与误差的关系(P94):稳态误差的概念与定义(P94)
2.稳态误差与系统结构、出入信号性质的关系(P95)
3.稳态误差的计算方法、稳态误差系数概念(P95)
4.扰动作用下的稳态误差(P100)
5.减小稳态误差的措施(P102)
(三).频率特性
1.频率特性的概念(P110)、求取方法(P112)、物理意义
(P111)和图解方法(P112—P117重点)
2.正弦输入下系统稳态响应(频率响应)的求取(P110)
3.幅频特性、相频特性的物理意义(P109)
4.典型环节、开环频率特性的图解方法(P117—P129)
(四).系统动态性能分析
1.无阻尼自然振动频率、阻尼比与动态性能的关系(P84—P88)
2.时域性能指标与性能评价(P88—P89)
3.开环频域性能指标(P154)、闭环频域性能指标(P151)与性
能评价
4.时域指标与频域指标的关系(P150)
在系统分析中,要紧紧抓住系统结构及其参数与极点之间,极点
与系统性能之间的关系!
四.系统综合与校正
1.系统校正的物理实质
实质是改变系统闭环极点的数量或极
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