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垂直起降固定翼-中文教程-V03

垂直起降固定翼-安装固件

VTOL固件的来源可分为Ardupilot官方固件及二次开发固件(例如QQ群305970641,倾转式垂直起降固定翼),它们在功能上有所区别(在后面的章节会各别说明),但它们都是免费的,可以任意下载使用.

*安装及下载Ardupilot官方固件:

官方固件分为三种版本(稳定版/测试版/开发者master版本),通常越新的版本功能越多且改掉了已知的bugs(但可能有未知的Bugs!),如果要刷稳定版只需点击1-2-3(飞机的图示),如下图:

如果要刷测试版请点击右下方的BetaFirmware,此时飞机图示下方会出现版本编号,当点击飞机图示就会进入刷固件程序.

垂直起降固定翼-中文教程-V03全文共1页，当前为第1页。如果您想安装开发者DEV版本,可点击DownloadFirmware就会打开官方下载固件网页(/),开发者版本是以日期来分类,且支持的飞控板相当多,如果是Pixhawk则为PX4或FMUV3(ChibiOS),找到想下载的固件请点击右键-另存目标

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*下载二次开发版本固件(QQ_GroupFirmware):

您可以进入这个Dropbox连结来下载固件(大陆模友请到QQ群文件下载,一样的,这边下载要翻墙):

/sh/ircqhf6phsgagk3/AAA_Cw3VwoHm2o_viCWHZJj9a?dl=0

固件是按照[版本号_日期]来区别新旧版本的,所以您会看见很多个数据夹,每个版本的修改说明在readme.txt内,通常日期越新的功能越多且改掉了已知的Bugs(但可能有未知的Bugs),所以请自行判断要使用什么版本.

那一种飞控要下载那一种固件则请对照下图:

*.px4是Nuttx(旧OS,效能低)的固件,而*.apj是ChibiOS(新OS,效能高)的固件,有些飞控两者皆可刷(如下图),请自行决定要刷那一种.

注:ChibiOS目前仍在试验阶段,已经可以正常使用了,但也可能有未知的Bugs!及未完成的功能:

/ArduPilot/ardupilot/issues/8109

垂直起降固定翼

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注:

垂直起降固定翼-中文教程-V03全文共3页，当前为第3页。如果您的Pixhawk是没有1mb-flashBug的飞控,可以刷V3或FMU_V3两种版本,如果检测是有Bug的硬件,则只能刷FMU_V2.apj,

垂直起降固定翼-中文教程-V03全文共3页，当前为第3页。

*安装二次开发版本固件:

请点击1-2-3(Loadcustomfirmware),再选择您下载的固件,以刷到飞控内.

*刷固件的过程可能出现的错误及排除方法

1.找不到[Loadcustomfirmware]这个按钮.

这个是因为MP的高级功能没打开,请打开它.

垂直起降固定翼-

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2.插上飞控后出现找不到驱动,或”驱动安装失败”,或COM??一直没有出现.

这个是您计算机驱动安装的问题,可以尝试重新安装最新版的MissionPlanner.

如果无法解决.您应该找计算机专家,这个不在本教程的范围,所以请自己想办法,或换台计算机试试.

3.加载固件失败,或MP傻在那边没反应,无法顺利刷入.

可以尝试以下几种方法:

a.SD卡没有插(或故障),请换一张SD卡.

b.先不要插上飞控,在选好固件出现提示按[ENTER]后再插上飞控.

c.先插上飞控按[联机],在联机后按[断开联机],再选择要刷的固件.

d.先插上电池(以电池供电)在听到开机音后再插上USB,再到步骤c

e.换条USB线(太长或是接触不良)无法供应足够的电.

4.刷完后找不到Com??(等很久一直没有出现)

这个可能是刷了ChibiOS(*.apj固件)后会重新安装驱动,而安装驱动出错了,所以也是计算机问题,或许可尝试移除MP再到官网下载最新版本的MP有附最新驱动,如果实在没有能力解决,可以用上面项3的b来刷回Nuttx(*.px4)固件.

5.开机出现奇怪的声音.

请到官网/copter/docs/common-sounds-pixhawkpx4.html听听看是那种声音,上面都有写原因.

6.RGBLED闪的灯号怪怪的!

请到官网/copter/docs/common-leds-pixhawk.html看看LED是闪那种,上面也有写原因.

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