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摘要
摘要
近年来，随着我国制造业向智能制造的转型升级，中国智能制造装备行业得到迅
速发展，其中工业机器人是发展较快的产业之一。工业焊接机器人在汽车、航空航天、
船舶和大型装备制造领域应用广泛，对焊接机器人进行焊缝智能识别与引导是实现智
能化焊接的主要技术手段。随着机器视觉技术的发展，线结构光3D传感器广泛用于
焊缝识别和跟踪，具有成本低、效率高、精度高的优点。
直角角焊缝是主要的焊缝类型之一，由于其具有形状特殊，表
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