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0180joint pose and principal curvature refin使用二次曲面进行关节姿态主曲率细化.pdfVIP

0180joint pose and principal curvature refin使用二次曲面进行关节姿态主曲率细化.pdf

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    2017IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)

    Singapore,May29-June3,2017

    JointPoseandPrincipalCurvatureRefinementUsingQuadrics

    AndrewSpek1andTomDrummond2

    —Inthispaperwepresentanoveljointapproach

    foroptimisingsurfacecurvatureandposealignment.We

    presenttwoimplementationsofthisjointoptimisationstrategy,

    includingafastimplementationthatusestwoframesand

    anofflinemulti-frameapproach.Wedemonstrateanorder

    ofmagnitudeimprovementinsimulationoverstateofthe

    artdenserelativepoint-to-planeIterativeClosestPoint(ICP)

    posealignmentusingourdensejointframe-to-frameapproach

    andshowcomparableposedrifttodensepoint-to-planeICP

    bundleadjustmentusinglow-costdepthsensors.Additionally

    ourimprovedjointquadricbasedapproachcanbeusedtomore

    accuratelyestimatesurfacecurvatureonnoisypointcloudsthan

    previousapproaches.

    I.INTRODUCTION

    Surfacecurvatureisageometricfeaturethathasbeen

    showntobeusefulformodelling[1][2][3],roboticcontrol

    [4][5]andsegmentation[6].Surfacecurvatureisameasure

    oftherateatwhichthesurfacenormalanglechanges

    whiletravellingalongthesurface.ThismakescurvatureaFig.1:TopLeft:showstheoriginalcolourimage,TopRight:shows

    secondorderderivative,andthereforehighlysensitivetothemanuallylabelledgroundtruthcurvaturevalue,BottomLeft:

    showstheresultofestimatingcurvatureusingasingleframe[8],

    noiseinthesurface.Theprincipalcurvaturesrepresentthe

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