第6章-直接数字控制.ppt

第六章直接数字设计由最少拍的约束条件来确定闭环脉冲传递函数Ф(z)是设计最少怕的关键1、典型输入函数2、零静差根据z变换的终值定理，系统的稳态误差为典型输入下的最少拍控制系统分析(1)单位阶跃输入(m=1)输入函数r(t)=1(t),其z变换为解：三、最少拍控制器的可实现性问题若被控对象有滞后特性（假设给定连续被控对象有l个采样周期的纯滞后）需要对闭环脉冲传递函数Ф(z)分子多项式要进行处理。四、最少拍控制的稳定性问题★在最少拍控制中，闭环传函，其全部极点都在z=0处，因此系统输出值在采样时刻的稳定性可以得到保证。但系统在采样时刻的输出稳定并不能保证连续物理过程的稳定。如果控制器D(z)选择不当，控制量u就可能是发散的。系统在采样时刻之间的输出值以振荡形式发散，则实际连续过程是不稳定的。★在最少拍系统设计中，不但要保证输出量在采样点上的稳定，而且要保证控制变量收敛，才能使闭环系统在物理上真实稳定。四、最少拍控制的稳定性问题四、最少拍控制的稳定性问题p150例6.2：设对象模型为单位圆外极点z=-1.2,现在设计一个对阶跃输入为最小拍的控制器。但是假如实际对象的传递函数不是而是那么在上述最小拍控制器下,闭环传递函数为当输入为单位阶跃时,闭环系统不稳定!◆补充上例,上述闭环传递函数应该设计如下【P152例6.3】被控对象的传递函数设采样周期，试设计单位阶跃输入时的最少拍数字控制器。解：由上述方程组可得比较等式两边的系数，可得其中，项数应按，的原则选取，以保证φ(z)有z-1的最低幂次。而且，如果pj中有k个在z＝1处，则φe(z)中(1-z-1)的总幂次只需取为max（m，k）五.最少拍控制器的局限性对某一典型输入的响应为最少拍的控制器，对于其它典型输入不一定为最少拍！一般来说，针对一种典型的输入函数R(z)设计，得到系统的闭环脉冲传递函数Ф(z)，用于次数较低的输入函数R(z)时，系统将出现较大的超调，响应时间也会增加，但在采样时刻的误差为零。反之，当一种典型的最少拍特性用于次数较高的输入函数时，输出将不能完全跟踪输入以致产生稳态误差。由此可见，一种典型的最少拍闭环脉冲传递函数Ф(z)只适应一种特定的输入而不能适应于各种输入。一、最少拍无纹波系统确定Ф(z)的约束条件要使系统的稳态输出无纹波，就要求稳态时的控制信号u(k)为常数或零。控制信号u(k)的z变换为ω为G(z)的所有零点数；z1、z2、…为G(z)的所零点。二、最少拍无纹波控制器确定Ф(z)的方法确定Ф(z)按照以下步骤进行：(1)求出G（z）。(2)选择Ф(z)使得包含G（z）所有的零点和滞后。(3)选择Фe(z)，包含G（z）在单位圆外、圆上的极点。(4)选择调和函数的阶数m和n。对于广义被控对象针对单位速度输入设计最少拍无波纹控制器，选择◆无纹波系统的调整时间比有纹波系统的调整时间增加若干拍，增加的拍数等于G(z)在单位圆内的零点数目。6.3纯滞后控制技术6.4.1史密斯(Smith)预估控制6.4.2达林(Dahlin)算法1．施密斯预估控制原理2．具有纯滞后补偿的数字控制器我们来分析一种具有纯滞后补偿的数字控制器，该数字控制器由两部分组成：一部分是数字PID控制器(由D(s)离散化得到)；一部分是施密斯预估器。6.3.2达林(Dahlin)算法达林算法的设计目标是使整个闭环系统所期望的传递函数Ф(s)相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联，即1．数字控制器D(z)的形式2．振铃现象及其消除所谓振铃(Ringing)现象，是指数字控制器的输出以二分之一采样频率大幅度衰减振荡的现象。如P73例3.7：(1)振铃现象的分析(1)振铃现象的分析第6章小结对于单位阶跃输入函数R(z)=1/(1-z-1)，含有极点z=1，当