编码器应用第一篇-编码器原理介绍-done.docx

驱动调试第020期-编码器从入门到精通【第一篇-原理及应用场景】

概述：

本文内容为常用电机编码器概览，将为您重点介绍编码器大致分类，以及增量编码器与西门子设备的配置连接方式。

编码器简介

编码器是利用LED光源发出的透射光对码盘进行光电扫描，光电元件接收编码器轴旋转时产生的明暗交替变化，将电机轴的转速和位置转化为电信号反馈给PLC或者驱动控制单元的传感器。

控制系统接收电机反馈信号，从而形成闭环控制，提高伺服器和变频器的运动控制精度。

1.1绝对编码器与增量编码器

编码器按照功能分类，通常可以分为增量式编码器和绝对式编码器：

绝对编码器:绝对编码器中的光电码盘上有若干道刻线，输出电路通过读取透过每一道刻线光源的明暗输出一组二进制编码，在编码器每一个角度位置上就会有一组唯一对应的编码。当系统断电时，绝对编码器仍能保存轴所在位置，不需要回零。绝对编码器可细分为单圈绝对值编码器和多圈绝对值编码器。单圈绝对值编码器只能保存一个旋转360°内的位置，而多圈绝对值编码器可以保存测量范围内若干圈的位置。

增量编码器：增量编码器则是当电机轴旋转时会发出一连串连续的脉冲信号进行增量计算，从而获得轴的位置和速度。增量编码器中的光电码盘上两道环形刻度A、B、A和B刻度轨道有90°，即1/4个周期的相位差，编码器从而判断编码器正向和方向旋转，另外每一圈中有一个零点脉冲Z，使得编码器回零，用以修正增量编码器每一圈的累计误差。增量编码器输出信号多为六通道差分A/?A，B/?B，Z/?Z，HTL或者TTL脉冲。

图1.1

1.2编码器机械结构

编码器按照旋转机构可以分为实心编码器、盲孔编码器和通孔编码器

。

图1-1实心编码器（西门子增量编码器6FX2001-4DC50）

图1-2盲孔编码器（欧姆龙E6H-C）

图1-3通孔编码器（DFS60A）

编码器连接方式

在西门子运动控制产品，电机编码器可以通过多种接口（9芯和15芯SUB-D，端子）和多种系统部件（PLC工艺模块、CPU、驱动器控制单元CU和控制单元适配器CUA）连接，发送编码器测量的电机轴运动信号。

常见编码器装配方式

编码器连接PLC

编码器可以采用PN通讯，直接和S7-1500的CPU相连接

HTL增量编码器通过端子与工艺模块计数器（TMCounter）

编码器电源：TMCounter可以提供24VDC电源

支持编码器信号：接收A/B通道和Z回零脉冲的HTL/TTL信号

图2-1S7-1500标准型PLCTMConter

图2-2S7-1500分布式PLCTMConter

RS422（TTL）或SSI绝对值编码器通过接口与工艺模块位置检测（TMPosInput）连接

编码器电源：TMPosInput可以提供5V或24V编码器电源

支持编码器信号：A/B通道和Z零脉冲RS422或者TTL信号；SSI的Data和时钟Clock符号RS422信号

图2-3S7-1500标准型PLCTMPosInput

图2-4S7-1500分布式PLCTMPosInput

与S7-1200CCPU的高速计数器（HSC）端口连接

编码器电源：可以提供24VDC

支持编码器信号：有相位差的A/B通道信号

图2-5S7-1200SIMATICS7-1215CDC

与S7-1500C的集成式高速计数器（HSC）端口连接

编码器电源：24VDC

支持编码器信号：A/B通道和Z零脉冲的HTL信号

图2-6S7-1500SIMATICS7-1511C

与S7-1200SMART通过高速计数器（HSC）端口连接

编码器电源：24VDC

支持编码器信号：A/B通道和Z零脉冲信号

图2-7S7-200SMARTCR40s

图2-8编码器与PLC连接拓扑

2.2编码器连接驱动器

（a）编码器与SINAMICSS120的控制单元CU310-2上的15芯SUB-D接口连接

编码器电源：CU310-2可以提供24V或者5VDC

支持编码器：HTL/TTL/绝对SSI的RS422差分编码器

图2-9SINAMICS控制单元S120CU310-2PN

（b）SSI/HTL/TTL编码器与SINAMICSG120控制单元CU250s-2通过15芯SUB-D接口连接，24VHTL编码器可以通过端子连接。CU250S-2可以提供24V电源

编码器电源：5V/24V（15芯SUB-D接口）24V（端子）

支持编码器：HTL/TTL、绝对值SSI的RS422差分编码器（15芯SUB-D接口）HTL编码器（端子）

图2-10SINAMICS控制单元G120CU250S-2PN

（c）SSI/H