编码器应用第四篇-SSI编码器介绍和配置-done.docx

驱动调试第023期-编码器从入门到精通【第四篇-SSI编码器介绍与配置】

概述：

本文介绍绝对值SSI编码器，包括SSI协议的内容及数据帧时序图原理，并详细介绍绝对值SSI编码器的配置过程。

绝对值SSI编码器介绍

前面两篇编码器科普系列分别介绍了HTL/TTL增量编码器和绝对值编码器的原理及应用，其原理和配置过程都不尽相同。无论用什么方法来捕捉物理运动，都需要将信号传递给驱动器，才能实现控制系统的闭环。绝对值编码器可以通过并行或串行通讯、现场总线或基于以太网的协议(如EtherCAT)与控制器通信。常用的绝对值编码器协议有SSI、Biss、HiperfaceDSL和EnDat2.2等等。本文主要针对应用较为广泛的绝对值SSI编码器进行介绍。

SSI全称为同步串行接口(SynchronousSerialInterface)，是一种单向同步通讯协议。同步协议意味着数据通过控制器提供的时钟信号或脉冲从编码器同步传输到控制器。编码器输出可以是二进制或格雷码，每个时钟传输1bit。SSI是RS422上的单向串行协议，根据RS-422标准，同步串行接口使用两队双绞线进行通信：一对用于差分数据信号，一对用于差分时钟信号，同时还有两根线用于为编码器供电。时钟频率或数据传输速率最高可达1.5MHz，实际具体频率取决于线缆长度。绝对值SSI编码器硬件接口示意图如图1-1所示。

图1-1绝对值SSI编码器硬件接口示意图

SSI编码器同步串行接口的传输方式保证了信号的稳定性和精确性，在多个领域中得到广泛应用。在工业机械领域中的一些应用需要准确的位置信息来实现精确的控制和定位，例如堆垛机和数控机床等，使用绝对值SSI编码器可以保证更高的精度和更好的抗干扰性能；此外，在航空航天(飞行/导航)和需要精确位置采集的科研领域，绝对值SSI编码器也有更广泛的应用。

图1-2堆垛机布局图

SSI数据格式及时序图详解

SSI编码器Data数据线传输的位置信息编码一般有二进制和格雷码两种。其中，格雷码的最大特点就是任意两个相邻的代码只有一位二进制数不同。在相邻数值转化时，既安全可靠，也利于数字电路运行，特别适合在编码器这种需要输出连续位置的应用场景。

SSI编码器通讯的数据格式中，在没有编码器状态为的情况下，从LSB(LeastSignificantBit)到MSB(MostSignificantBit)是编码器的位置信息，其中包含单圈信息(SingleturnBit)和多圈信息(MultiturnBit)。此外，部分编码器会带有编码器状态位，如故障位、校验位等，其状态的位置由编码器制造商约定。例如，以SICK的AHS36SSI旋转绝对值编码器为例，其SSI数据长度为27Bit，多圈圈数固定值为4096(12位)，位置值最高有效(MSB)位bit27，位置值最低有效位为bit1，LSB为错误位，则Data帧数据结构如图2-1所示：

图2-1SickAHS36旋转绝对值SSI编码器的数据帧结构

SSI脉冲时序图如图2-2所示，在空闲阶段，其不发生数据传输，时钟(Clock)和数据(Data)都保持高电位，在第一个脉冲的下降沿触发编码器载入发送数据，T0表示设备准备好可以发送的数据所需要的时间，在时钟信号的第一个上升沿，MSB在SSI编码器处移出，T1表示设备接收时钟上升沿后发送数据的延迟；在第二个上升沿，MSB-1被移出，以此类推，没一个时钟脉冲的上升沿编码器送出数据，数据的高位(MSB)在前，低位(LSB)在后，指导最后一位(LSB)被移出。当传送完所有的位数以后时钟回到高电平，数据也对应回到高电平，T2代表数据中断信号，从设备接收到的高电平＞T2时，将为下个周期做准备，直到下一个数据传输开始。

图2-2SSI脉冲时序图

绝对值编码器配置

旋转型绝对值SSI编码器在Starter软件中配置编码器数据的General界面如图3-1所示：

图3-1旋转型绝对值SSI编码器的配置界面

其中，EncoderType（编码器类型）、SupplyVoltage（编码器电源类型）设置与HTL/TTL增量编码器设置相同(c参考《编码器科普系列》（二）--HTL和TTL增量编码器)，SSIProtocol（SSI协议信息）中的各部分参数详解如图3-2及表3-1所示。

图3-2SSI协议信息各部分参数

表3-1SSI协议各部分配置信息详解及对应参数

以配备了CU250-2的变频器SINAMICSG120带HengstlerAC58绝对值SSI编码器为例，其SSI数据长度为29位，单圈分辨率为217，多圈分辨率为212，在调试软件Starter中完成编码器配置如图3-3所示：

图3-3HengstlerAC58编码器在Star