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电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真

摘要

本文首先介绍了什么叫机器人和机械手，也介绍了机械手和机器人在世界范围内国内国外的发展近况。正文内容讲解了机械手的设计过程，包括手部、手指、手腕和手臂的设计，还简单介绍了控制系统的设计。机械手结构的设计给出了机械手自由度和坐标形式，同时设计了机械手的主要规格参数，驱动装置，校核了机械手的强度，工作承受的范围。通过机械手的工作流程，提出了两种控制方案：插入了各种图表和控制过程，绘制了工作程序图，简单介绍了一个机械手的全部，也介绍了设计机械手中需要考虑的问题。

关键词:工业机器人，机器人，电气，校核，机械手

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