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第6讲
自动控制系统的校正设计
课程内容:
l控制系统设计原则
l超前校正基本方法
l滞后校正基本方法
1
需要掌握内容
•控制系统设计的基本原则及原因。
•系统的时域和频域指标
•超前（滞后）校正的基本原理、特点
及控制器传函、Bode图。
2
6.1校正问题的提出
控制系统设计的基本步骤
1、元件选
根据工作条件、被
控信号的最大速度或加
速度，初步选定执行元
件的型式、参数等。
3
2、传感器的选择
根据测量精度、被测信号的物理
性质，选择合适的测量变送元件
3、放大器的选择
调整放大器的增益，使得系统性
能满足要求。
4
4、采用校正装置
若调整增益不能满足指标，增加参
数及特性可按需改变的校正装置
校正:
为了实现预期性能而对控制系
统结构进行的修改或调整.
校正装置:
为改善系统的性能而加入的附
加部件或电路.
5
6.2控制系统的性能指标
性能指标选择原则
（1）不同控制系统对性能指标有不同
的侧重。（例如：调速系统对平稳性
和稳态精度要求，随动系统侧重快速
性）
各尽所能
各尽所能
6
（2）指标的提出符合实际系统的
需要和可能。(例如:响应时间考
虑物理实际,超调量问题)
不要大跃进
不要大跃进
7
时域指标：
调整时间、超调量、阻尼比、稳态误差
频域指标：
相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、
闭环带宽、幅值穿越频率
8
二阶系统频域指标与时域指标的关系
谐振峰值
谐振频率
带宽频率
截止频率
相位裕度
超调量
调节时间9
高阶系统频域指标与时域指标
谐振峰值
超调量
调节时间
10
系统带宽的选择
选择要求：
能准确复现输入
信号，要求系统
具有较大带宽
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