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板球系统的仿真设计》本文研究了板球系统的设计原则硬件选型和硬件特性分析，建立了数学模型，并通过拉格朗日动力学对板球系统进行了数学建模在控制器的选择上，本文采用了具有参考预补偿的级联IPD控制结构，用于跟踪板球系统上的各种轨迹控制器的目的是通过实现对正弦参考输入的闭环响应，确定闭环系统的输出和输入信号之间的幅度和相位响应误差，应用预补偿来抵消幅度和相位响应的误差，仿真结果显示系统能够跟踪正弦输入没有稳态误差
板球系统的仿真设计
摘要
板球系统与杆球系统、倒立摆系统等成为了当今控制领域研究的典型平台。众所周知，板球系统是杆球系统的二维扩展，是一个多变量、非线性、复杂的欠阻尼系统REF_Re\w\h[2]。本文研究具体任务为给出一个板球系统的具体设计方案，给出硬件选型和硬件特性分析，建立数学模型。针对设计的系统进行理论分析并设计出控制器，通过仿真研究确保系统具有良好的静态和动态特性。
为了实现研究目标，本文首先给出了板球系统实物的整体设计方案，随后介绍了板球所需要的一些硬件并且对其特性进行了分析。本文通过拉格朗日动力学对板球系统进行数学建模。为了方便求解控制器参数，对
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