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自动控制原理

§1.1引言

《自动控制原理》是自动控制学科的基础理

论。

是讨论与研究控制系统一般规律的课程。

在此基础上，设计出合理的自动控制系统，

满足工农业生产和各种工程上的需要。

§1.2开环控制与闭环控制

开环控制：

开环控制特点：控制量与输出量之间仅有前向

通路，而没有反馈通路。输出量不能对控制量产

输出量不能对控制量产

生影响。

生影响。

如普通的洗衣机，对输出信号即衣服的洁净度

不作监测；普通电烤箱，不考虑开门时的扰动对

于烤箱温度的影响等，

缺点：精度低，不能自动跟踪控制目标要求。

由于开环控制系统结构简单、维护容易、成本低、

不存在稳定性问题，因此应用于许多控制设备中。

直流电动机转速开环控制

1、运动过程

2、转速调节

3、缺点

4、优点

闭环控制：

闭环控制特点：控制量与输出量之间既有

前向通路，又有反馈通路。可以由输出量影

可以由输出量影

响控制量产生调节作用。

响控制量产生调节作用。

课程研究重点。如温度自动控制系统，检

测输出温度，产控制信号，调节输出温度

为要求值；雷达跟踪系统，根据飞机运动得

到飞机的位置信号，控制雷达的方位角和俯

仰角以跟踪飞机的飞行。

直流电动机转速闭环控制

1、运动过程

2、转速调节

3、优点

§1.3自动控制与自动控制系统

一、自动控制系统的组成

1、控制系统的组成

2、控制系统常用术语

二、自动控制系统的分类

1、恒值控制系统与随动控制系统

根据跟踪对象的运动特性分类。

2、线性系统与非线性系统

根据系统数学性质的不同来分类。

线性系统满足迭加原理。

线性系统满足迭加原理

系统输入u(t)，输出产生y(t)，输入u(t)，产生y(t)，

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则系统输入，输出为

非线性系统不满足迭加原理。

非线性系统不满足迭加原理

3、连续时间系统与离散时间系统

根据时间信号的不同方式来对系统进行分类。

连续时间信号与离散时间信号

计算机控制系统

4、单输入－单输出系统与多输入－多输出系统

根据控制对象端口信号数量来分类。

SISO系统MIMO系统

其他的分类方法，如集中参数系统与分布参数系统、

确定性系统与随机控制系统等。

三、自动控制系统的设计

1、对自动控制系统的基本要求

响应动作要快

动态过程平稳

跟踪值要准确

2、自动控制系统的设计原则

（1）系统分析

了解系统的工作原理，分析系统的性能

（2）系统设计

寻找一个能够实现所要求性能的自动控制系统

（3）实验仿真

利用计算机或者实验系统对于所设计系统进行测试

分析

（4）控制实现

样机制作，实验调试，满足设计要求

§1.3自动控制理论的发展

一、经典控制理论发展阶段

早期：朴素的控制思想应用

我国古代的弓箭：

蒸汽机的速度控制：

（200多年前）

第二次世界大战时期开始：

经典控制理论逐渐发展成熟而形成为独立学科。

频率分析法和根轨迹分析法，构成了经典控制理

论的基础。在此期间，也产生了一些非线性系统

的分析方法，如相平面法和描述函数法等，以及

采样系统的分析方法。

数学工具：主要是线性微分方程和基于拉普拉斯变

换的传递函数。

研究对象：