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机械：机器和机构的总称

机器：一种执行机械运动的装置，用来完

成有用的机械功或转化机械能。。具备机

器的前两个特征，它是机器的重要组成部分。

常用的机构有：齿轮机构、凸轮机构、连

杆机构、间歇运动机构、螺旋传动机构等。

机器由机构组成，可以包含一个或几个机

构；由原动机、传动机构、执行机构和控

制系统组成。

一、平面机构的结构分析

运动链成为机构的条件

运动链成为机构的条件是：取运动链中一个构件相对固

定作为机架，运动链相对于机架的自由度必须大于零，且原

动件的数目等于运动链的自由度数。

满足以上条件的运动链即为机构，机构的自由度可用运

动链自由度公式计算。

平面运动链自由度计算公式为

计算机构自由度时应注意的问题

●复合铰链

两个以上的构件在同一处以转动副联接所构成的运动副。

k个构件组成的复合铰链，有(k-1)个转动副。

正确计算D5F

B、C、D、E处为复合铰链，转动

46

副数均为2。7C

1

n7，p10，p0E

LH

F3n2pLpH3721012

3

BA

8

准确识别复合铰链举例

关键：分辨清楚哪几个构件在同一处用转动副联接

1

3

12122

3

344

两个转动副两个转动副两个转动副

31

121

2

2433

4

两个转动副两个转动副两个转动副

例题计算凸轮机构自由度

F3n2pp332312

LH？