机械创新综合课程设计——指南车设计说明书.pdfVIP

指南车说明书

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一.设计背景

当今社会科技发展日新月异，历史的车轮似乎离我们

远去，然而，当我们回顾历史，探寻先人的科技发明时，

我们总能发现许多令我们惊讶的东西，给我们以巨大的启

示。指南车就是其中一例，我们希望通过对指南车中所蕴

含的机械原理的研究与探索，复原指南车，并且发掘一些

新鲜的或者被我们所忽视的东西，为今人所用。

二.指南车简介

指南车是中国古代能工巧匠所制作出来的用以指明方

向的小车，其特点是车上有一木人，无论车怎么转弯，木

人始终指向南方。由于其多次失传与重制，其原理也有很

多种，我们只讲述其中一种原理，这也是本文所依据的，

即差速齿轮原理。

三.设计思路

•结构分析

•据知，指南车车身有左右两个轮子作为输入件，再经由

传动机构，将输入传递至主要的定向机构主体，并将定向

杆件根据车身的旋转角度作反向的回馈后输出，来达成输

出杆的定向功能。因此，指南车机构可分解成四个分，

分别为：输入件、传递装置、负回馈机构、以及输出件，

如图3-1所示。

图3-1指南车结构的组成

(1)输入件

据记载，指南车的左右两轮为输入元件。直行时，

两轮提供等角速度的旋转运动，若以大地绝对坐标来看，

以地平面为X轴与Y轴形成的X-Y平面，水平高度为Z轴，

则当指南车直线前进时，由于两输入转速相同，故车身并

不会与大地坐标产生Z轴方向的旋转运动，转弯时，左右

两轮的角速度差则会造成车身相对于大地坐标而产生Z轴

方向的旋转。而指南车的功能，则是用以抵消车身的运动。

(2)传递装置

传递装置的主要作用为连接左右两输入件与负回馈机

构的主体。

(3负回馈机构

)

动控制的核心思想就是回馈，通过回馈建

立起输入和输出之间的联系，使控制器可以根据

输入与输出的实际情况来决定控制方式，以达到预

定的系统功能。负回馈是通过输入、输出之间的差

值作用，使控制器不停的减小差值，使该系统逐渐

趋于平衡状态。负回馈机构为指南车机构最重要的

主体部分，指南车因为两轮的速度差而造成车身旋

转，负回馈系统则使输出件能够反向消除车身的旋

转量，使其回到固定指向的目的。

(4)输出件

•输出件为负回馈机构中作为定向输出的杆件。据记载，

输出件为一木人，其手指恒永远指向固定不变的方

四．数据处理

身旋转的角速度之间的数学关系。假设左右

两轮的角速度分别为ωL与ωR，车身旋转的

•角速度为ω，车轮的半径为R，两车轮中

心距为L，则依照图4-1所示，车在向右转弯

时，左右两轮以点O为圆心作顺时针旋转运动，

r1与r2分别表示左右两轮与圆心O的距离(旋

转半径)，S1与S2则表示左右两轮所行走的距

离，则所有参数之间的数学关系推导如下：

（4.1）

(4.2)

根据两轮行进距离可得