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设计与研究77
大型船舶的焊接机器人运动学分析及静力学分析
李阳李成栋赵思博宁飞龙陈彦达李橙朱昆
（江苏海洋大学机械工程学院，连云港222005）
摘要：针对设计的焊接机器人进行研究，运用SolidWorks软件对机器人进行建模，利用MATLAB软件
对焊接机器人正运动学和逆运动学进行仿真研究，通过绘制焊接机器人各关节角位移、角速度、角加速度曲线
等讨论机器人的运动可行性。此外，运用Abaqus软件对焊接机器人受力较大的大臂进行静力学分析，通过施加
相同力的方式研究焊接机器人在极限状态下的受力情况，为机器人后续市场化提供理论研究依据。
关键词：焊接机器人；运动学分析；静力学分析
KinematicsAnalysisandStaticsAnalysisofWeldingRobotBasedonLargeShip
LIYang,LIChengdong,ZHAOSibo,NINGFeilong,CHENYanda,LICheng,ZHUKun
(SchoolofMechanicalEngineering,JiangsuOceanUniversity,Lianyungang222005)
Abstract:Inthispaper,theweldingrobotisstudied,themodeloftheweldingrobotisbuiltbySolidWorkssoftware,andthe
forwardkinematicsandinversekinematicsoftheweldingrobotaresimulatedbyMATLABsoftware,themotionfeasibilityofthe
weldingrobotisdiscussedbydrawingthecurvesofangulardisplacement,angularvelocityandangularaccelerationofeachjoint.
Inaddition,thestaticanalysisoftheheavyarmoftheweldingrobotiscarriedoutbyusingAbaqussoftware,andthestressofthe
weldingrobotunderthelimitstateisstudiedbyapplyingthesameforce,itprovidesthetheoreticalresearchbasisfortherobot
follow-upmarketization.
Keywords:weldingrobot;kinematicanalysis;staticsanalysis
焊接机器人在自动化中发挥了重要作用，可提高
焊接效率、质量和安全性[1]。随着自动化技术的不断
发展，焊接技术在建筑、造船以及汽车制造等关键行
业得到了广泛应用[2-4]。
机器人轨迹规划作为机器人跟踪控制的基础，直图1焊接机器人
接影响机器人系统的稳定性和可靠性。连续的光滑轨表1焊接机器人的D-H连杆参数
迹决定了机器人焊接速度和加速度随时间的平稳变连杆序号连杆扭角连杆长度连杆距离连杆夹角
化，可以避免速度和加速度的突变，有利于提高焊接iαi-1/（°）ai-1/mmdi/mmθi/（°）
质量，减少关节的冲击抖振磨损。因此，合理的轨迹
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