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2017IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)
Singapore,May29-June3,2017
MechanicalDesignofaCompactSerialVariableStiffnessActuator
(SVSA)BasedonLeverMechanism
Jiantao.Sun,Yubing.Zhang,Cong.Zhang,Zhao.Guo,member,IEEE,andXiaohui.Xiao,member,
IEEE
1
—Compliantactuatoriswidelyacceptedforphysicalactuationtoincreasesafetyinhuman-robotinteractionand
human-robotinteractionduetoitssafetyaspect,dynamicimprovedynamicsofrobots.VSAcantransmittorqueand
performanceimprovementsandenergysavingabilities.Inthischangestiffnesssimultaneously[6],whichcansatisfy
paper,basedonthevariableratiolevermechanism,anewkinddynamicrequirementsandprovideadaptabilityforrobotsin
ofSerialVariableStiffnessActuator(SVSA)isproposedbyunknownenvironment.Italsobringsadvantagesinthe
usinganArchimedeanSpiralRelocationMechanism(ASRM)tocombinationofactivebandwidth,outputpower,andposition
changethepositionofthepivot,implementinglargerangeofprecision[7].NumerousresearchesareinvolvedinnovelVSA
adjustablestiffness.TheASRMintroducedheremakesthedesignandimplementation.Accordingtothedesignprinciple,
SVSAdesignhascontinuousstiffnessadjustmentabilityandVSAcanbedividedintotwocategories:antagonistictype
simplymechanicalstructure.WithintheVariableStiffnessVSA
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