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机器人课程复习
一、名词解释
工作空间：工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间动的范围
刚体自由度：物体可以对坐标系进行独立运动的数目
机器人的自由度：机器人末端构件所具有的独立运动的数目。
机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量包（括手部）。
机器人运动学正、逆问题：
机器人正动力学问题已知机器人各关节驱动力或力矩，求机器人各关节轨迹或末端执行器位（姿）轨迹。
机器人逆动力学问题已知机器人各关节轨迹或末端执行器位（
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