工业机器人相关问题回答.pdfVIP

《工业机器人》作业

1.你认为机器人的关键技术、发展趋势和应用前景如何?

⑴．机器人的关键技术：

①．硬件基础—机械结构（或执行机构）

通常根据机器人各部分的功能，其机械结构主要由以下各部分组

成：基座（机身）、手部、手腕、臂部。

机身是机器人的基础部分，其支撑作用；臂部联接机身和手腕，

主要作用是改变手部的空间位置；手腕联接手部和臂部，主要作用是

改变手部的空间方向并将作业载荷传递到手臂；手部又称末端执行

器，从事具体的作业。

②．驱动技术

机器人关节的驱动方式有液压式、气动式和电动式以及新型驱动

方式；驱动机构分为旋转驱动机构和直线驱动机构。

液压驱动方式的输出力和功率较大，能够成伺服机构，常用于大

型机器人关节驱动；气动式驱动多用于开关控制和顺序控制的机器

人；电动式驱动可分为普通交流电动机驱动，交、直流伺服电动机驱

动和步进电机驱动。

③．传感器技术

机器人传感器可分为内部传感器与外部传感器。内部传感器是用

来确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置，如用来测量位移、速度、

加速度、应力的通用型传感器。外部传感器则用于机器人本身相对其

周围环境的定位，负责检测诸如距离、接近程度和接触程度之类的变

量。

④．控制技术

机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的，有耦

合的，非线性的多变量控制系统。机器人的控制方式分为点位式、轨

迹式、力矩控制方式和智能控制方式。机器人的基本控制单元包括电

动机、减速器、驱动电路、运动特性检测传感器、控制系统软件等。

⑤．机器人视觉系统

机器人视觉系统由硬件和软件组成。机器人视觉系统涉及到的技

术包括图像传感器技术、数字信号处理技术、图像采集技术、图像预

处理技术、图像识别技术、视觉信息处理算法等方面。

⑥．机器人的故障诊断与安全维护技术

通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证

机器人安全性的关键技术。

⑵．机器人的发展趋势

①.操作结构的优化

探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载-自重比，同时执行

机构向着模块化、标准化、可重构方向发展。

②．控制技术的完善

重点研究开放式、模块化控制系统。人机界面更加友好，机器人

语言更加精炼。

③．多传感系统

为进一步提高机器人的智能型和适应性，多传感器的使用时解决

问题的关键。其研究趋势在于有效可行的多传感器融合算法。

④．机器人遥控及监控技术

多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机

器人遥控系统。

⑤.虚拟机器人技术

基于多传感器、多媒体和虚拟现实技术以及临场感应技术，实现

机器人的虚拟遥控操作和人机交互。

⑥.多智能体控制技术

⑦.微型机器人技术

⑧.仿生机器人

⑨.机器人的网络化操控

⑩.更加完善的自主学习能力

⑶．机器人的应用前景

目前机器人已广泛地应用于汽车、机械加工、电子及塑料制品等

工业领域中。随着科学与技术的发展，机器人的应用领域也将不断扩

大：在工业生产中，机器人将成为社会生产活动的“主劳力”，人类将

彻底从繁重的、重复单调的、有害健康和危险的生产劳动中解放出来；

在空间领域，机器人将成为人类探索与开发宇宙、海洋和地下未知世

界的有力工具；在未来战争中，机器人将发挥重要作用，将可能出现

完备的军用机器人武器系统，还将出现机器人化部队或兵团；机器人

还将用于提高人民生活水平，服务机器人在未来将更加普及，使人们

的生活更加便利和舒适。

2.如果让你研发一台机器人，你准备研发一台什么类型的机器人？

具体介绍：应用场合、基本构成、本体结构、驱动方式、传感系

统、控制系统

我准备研发一台家庭服务机器人。

应用场合：工作于普通的家庭环境中，协助人完成各种家务劳动。

基本构成：机器人本体(头部、手部、手腕、臂部、机身)、传感系统、

驱动系统、控制系统。

本体结构：机器人本体结构大体分为头部、手部、手腕、臂部以及机

身(躯干)五个部分。其中,头部具有两个自由度(侧摆、俯仰),安装有两

个CCD摄像头和3个麦克(语音指令输入设备);躯干部分安装有液晶

显示屏、CPU板、两个DSP板、视频处理板、扬声器和镍-氢电池;手

臂部分有7个自由度,每个关节均安装有力/力矩传感器,手臂末端安装