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2015IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS)
CongressCenterHamburg
Sept28-Oct2,2015.Hamburg,Germany
AHuman-robotInteractionModelingApproachforHand
RehabilitationExoskeletonUsingBiomechanicalTechnique*
FuhaiZhang,XiangyuWang,YiliFuandSunilK.Agrawal
—Aimingatthephysicalcouplingfeaturweenordertogetdetailedconditionsofmuscleandtendonforce,
thefingerandthehandexoskeleton,ahuman-robotinteractionChaoetal.[8]adoptedtheoptimizationanalysismethod
modelingapproachisproposed.Themusclemotionformulasbasedonthephysiologicalcross-sectionalarea(PCSA).
areestablishedbasedonthefingerphysiologicalstructureandAfterthat,manyresearchersfurtheredthestudyaccordingto
Hillmodel.Theequilibriumequationsbetweenexoskeletonthesemodelsandanalysismethods[9,10].Buchneretal.[11]
andfingerareconnectedbystaticanalysis.Inordertosolvetheproposedadynamicmodelthatcanreflectthefingermotor
redundancyproblemofthesystem,amethodbasedonthefunction.Zajacetal.[12]analyzedtheforceconditionsof
physiologicalcross-sectionalarea(PCSA)isadoptedtogetthefingermuscleswhenthefingertipisunderforce.Lietal.[13]
optimizedsolutionofmuscleforce,andanoptimizationmethodanalyzedtheeffectofextensionmechanismonflexionforce
basedonthetotalminimumerror(TME)ispresentedtoobtainunderburden.Thephysiologicalstruc
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