(正式版)D-L∕T 1722-2017 架空输电线路机器人巡检技术导则.docxVIP

ICS29.240.01F20

备案号：60081-2017

中华人民共和国电力行业标准

DL/T1722—2017

架空输电线路机器人巡检技术导则

Technicalguideofrobotinspectionforoverheadtransmissionline

2017-08-02发布2017-12-01实施国家能源局发布

I

DL/T1722—2017

目次

前言 IⅡ

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4巡检系统 2

5巡检作业要求 3

6巡检方式 4

7巡检内容 5

8巡检前准备 6

9巡检作业 8

10巡检资料整理 9

附录A(资料性附录)机器人上下线装置和操作方法 10

附录B(资料性附录)机器人行走路径改造方法 14

附录C(资料性附录)机器人巡检作业流程 21

附录D(资料性附录)机器人巡检记录单 24

II

DL/T1722—2017

前言

本标准依据GB/T1.1—2009给出的规则起草。

本标准由中国电力企业联合会提出。

本标准由全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会(SAC/TC202/SC1)归口。

本标准主要起草单位：广东电网有限责任公司电力科学研究院、中国电力科学研究院有限公司、武汉大学、广东电网有限责任公司、广东科凯达智能机器人有限公司、国网湖北省电力有限公司、国网山东省电力公司电力科学研究院、国网吉林省电力有限公司、国网安徽省电力有限公司检修公司、中国科学院沈阳自动化研究所、湖北省送变电工程公司。

本标准主要起草人：彭向阳、易辉、吴功平、麦晓明、王柯、邵瑰玮、张丽华、周华敏、付守海、马建国、郭锐、曹琪、贾辉、蔡焕青、沈杨、潘新安、李勇、罗新、易琳、刘江钒、钱金菊、张学凯。

本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心(北京市白广路二

条一号，100761)。

1

DL/T1722—2017

架空输电线路机器人巡检技术导则

1范围

本标准规定了采用机器人巡检架空输电线路的技术原则，主要包括机器人巡检系统、巡检作业要求、巡检方式、巡检内容、巡检前准备、巡检作业、巡检资料整理等。

本标准适用于沿110kV(66kV)及以上架空输电线路地线行走机器人的巡检作业。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。

GB/T2314电力金具通用技术条件

GB26859电力安全工作规程电力线路部分DL/T741架空输电线路运行规程

DL/T966送电线路带电作业技术导则

DL/T1126同塔多回线路带电作业技术导则

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

架空输电线路机器人巡检系统robotinspectionsystemforoverheadtransmissionline

由机器人、地面监控基站和巡检数据管理系统等部分组成，必要时配置塔上充电装置、自动上下线装置，能够通过自主或遥控模式进行架空输电线路巡检作业的系统。

3.2

架空输电线路机器人robotforoverheadtransmissionlineinspecting

由电池作为电源的移动载体、通信设备和检测设备等组成，用于架空输电线路巡检作业的移动巡检装置。

3.3

地面监控基站localmonitoringsystem

由计算机(服务器)、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，在地面监控机器人巡检作业的计算机系统。

3.4

行走路径movingpath

指机器人沿架空输电线路地线行走的通道。3.5

穿越越障机器人robottopassobstacles

指在沿地线行走过程中，机器人采用行走末端执行器(行走轮)不脱离行走路径，可直接通过行走路径上障碍物方式的机器人。

3.6

跨越越障机器人robottocrossobstacles

指在沿地线行走过程中，机器人采用行走末端执行器(行走轮)交替脱离行走路径，从行走路径

2

DL/T1722—2017

上障碍物一端跨越障碍物到达另一端方式的机器人。3.7

自主巡检autonomousinspection

无操作人员干预，