人工智能控制技术 第1章 绪论.ppt

控制系统模型复频域下传递函数：拉普拉斯变换法(简称拉氏变换法)求解线性微分方程，是将微分方程的求解转化为代数方程的求解，使计算大为简便，由此引入复频域的数学模型—传递函数。传递函数将系统的输入量、输出量与系统分隔开来，仅仅与系统的结构和参数有关，这样非常便于研究结构或参数变化对系统性能的影响。经典控制理论中广泛应用的频率法和根轨迹法，就是以传递函数为基础建立起来的，传递函数是经典控制理论中最基本和最重要的概念。控制系统模型控制系统模型复频域下传递函数：传递函数具有以下性质：（1)、传递函数是经过拉氏变换得到的，传递函数只适用于线性定常系统。它是复变量s的有理真分式函数,具有复变函数的所有性质。n≥m且所有系数均为实数。（2)、传递函数只取决于系统或元件的结构和参数，而与输入量的形式无关，也不反映系统内部的任何信息。它仅仅表达系统输出量与输入量之间的关系。（3)、传递函数只表达特定的两个量(输入量和输出量)之间的关系，当系统的输入量或输出量的选取发生改变时,其传递函数也将发生变化,但分母保持不变。（4)、传递函数是在零初始条件下得到的,因此得到的响应是零状态响应，当系统的初始状态不为零时，要另外考虑。（5)、传递函数与状态方程有相通性。可以容易在状态方程和传递函数之间转换。控制系统模型动态结构图：控制系统一般由多个环节组合而成，每一个环节都有自己的输入量、输出量以及传递函数，由方程组求系统的传递函数，相当于线性方程组联立求解，如果系统组成环节较多,中间变量也较多,计算将较为复杂。控制系统的结构图是描述系统各部分之间或各子系统之间信号传递关系的数学图形，它表示了系统中各变量之间的因果关系以及对各变量所进行的运算，是控制理论中描述复杂系统的一种简捷方法，也是控制系统数学模型的图形表达方式。控制系统模型动态结构图：控制系统结构图的基本组成单元有以下4种。1.信号线。信号线是带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。2.引出点(或测量点)。引出点表示信号引出或测量的位置，从同一位置引出的信号在数值和物理性质方面完全相同。3.比较点(或综合点)。比较点表示对两个及以上的信号进行加减运算，“+”号表示信号相加，“-”号表示相减，“+”号可以省略不写。4.方框(或环节)。方框表示对前后两个信号进行的数学变换，方框中写入环节或系统的传递函数。显然,方框的输出量等于方框的输入量与传递函数的乘积。基本组成单元如图所示：控制系统模型动态结构图：控制系统结构图的建立步骤如下：（1)、分析系统的工作原理与结构组成，确定系统的输入量和输出量。（2)、建立系统各元件的微分方程并进行拉氏变换,求取各环节的传递函数并绘制各环节方框图。（3)、从输入量开始,按照信号的传递方向(输入在左边,输出在右边)用信号线依次将各方框连接起来，就得到系统的结构图。控制系统模型信号流图：信号流图是另一种表示控制系统结构图形形式数学模型，与结构图不同的是，信号流图基本符号少，便于绘制，而且可以利用梅逊公式直接求出系统的传递函数。但是信号流图只适用于线性系统，而结构图不仅适用于线性系统，还可用于非线性系统。信号流图是由节点和支路组成的一种信号传递网络图，可以由微分方程组绘制，也可以由结构图转化而来。如右图所示为简单的结构图与信号流图之间的转换，变换中将结构图中的输入量、输出量变为节点，以小圆圈表示连接两个节点的定向线段，称为支路；将结构图中的方框去掉，传递函数标在支路的旁边表示支路增益；支路增益表示结构图中两个变量的因果关系，因此支路相当于乘法器，即有C=GR。控制系统模型结构图转换为信号流图的规则：将系统的输入量、输出量以及中间变量转化为节点；引出点转化为节点；综合点后的变量转化为节点。方框去掉，将方框的输入量和输出量连起来形成支路。方框中的传递函数标在支路旁边，即为支路增益。控制系统模型控制系统模型控制方法概述所谓自动控制就是在没有人直接参与的情况下，利用外加设备或装置（称控制装置或控制器)，使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。例如无人驾驶的飞机按预定轨迹飞行，人造地球卫星可以准确地进入预定轨道运行并回收。能自动地实现生产或生活所需的某一功能的所有物理部件的集合等，这些都可以称为自动控制系统。其中被控制的机器、设备或生产过程被称为被控对象，被控制的某工作状态或参数称为被控制量或输出量。自动控制的方式有闭环控制方式、开环控制方式和复合控制方式。控制方法闭环控制：闭环控制（又称反馈控制）是应用最广泛的一种控制方式，是自然界所遵循的基本工作方式。控制装置与被控对象之间，不但有顺向作用，而且有反向作用。从信号的流动方向来看,