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第4课控制系统的类型

六年级下册

知道开环控制系统和闭环控制系统的含义。

能区分开环和闭环控制系统。

熟悉简单开环、闭环控制系统的工作过程及特点。

学习目标

情境导入

情境导入

生活中存在的控制系统有很多，根据系统有无反馈功能，把控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统。

情境导入

01

开环控制系统

开环控制系统

开环控制系统是指输入命令不受输出结果影响的控制系统，不将控制的结果反馈回来影响当前控制的系统。换句话说，输出端的结果与输入端的信号之间是断开的，因为是断开的，没有反馈环节，所以叫做开环控制系统或者无反馈控制系统。开环控制系统一般包括控制装置与被控对象，其中控制装置包括控制器、执行器等。

开环控制系统

开环控制系统的工作过程为：输入量传递给控制器，控制器根据输入量向执行器下达控制指令，执行器根据指令对被控对象进行控制，被控对象受执行器传来的信号驱动，产生输出量。

开环控制系统

冬天有些家庭会使用电暖器进行取暖。电暖器接通电源后，调整加热挡位，电暖器开始加热，电加热管周围的导热油被加热，然后沿着热管将热量散发出去，房间温度开始上升，请绘制电暖器取暖控制系统图。

图4-1电暖器取暖控制系统

开环控制系统

开环控制系统，适用于简单的系统，它没有反馈环节，响应时间较长，其主要优点是结构简单、价格便宜、容易维修；缺点是精度低，容易受环境变化的干扰。

生活中有很多开环控制系统，如按下电视按钮时，电视打开了；按下电动窗帘遥控器，窗帘就打开了……

开环控制系统

电动窗帘可以实现自动开合，操作起来简单方便。那电动窗帘是如何工作的？

开环控制系统

首先，电动窗帘是在普通窗帘的基础上增加了电机实现自动开合。通过控制执行电机的正转、反转和停止，从而实现窗帘的开合、停止。

按下开启按钮，窗帘向两端打开。

按下关闭按钮，窗帘向中间关闭。

在开启或者关闭的过程中，可以点击暂停按钮，窗帘停止在某一中间位置。

02

闭环控制系统

闭环控制系统

闭环控制系统是控制系统的另一种类型，是指把控制系统输出量的一部分或全部通过一定方法和装置反送回系统的输入端，然后将反馈信息与原输入信息进行比较，再将比较的结果施加于系统进行控制。

闭环控制系统

闭环控制系统的工作过程：比较器将输入量与反馈环节传回来的反馈信号相比，求偏差值。

控制器将偏差值进行运算处理，向执行器下达控制指令。

执行器根据指令对被控对象进行控制，被控对象受执行器传来的信号驱动，产生输出量。同时，反馈环节又将感知到的输出量经变换后产生反馈信号传送给比较器。

闭环控制系统

空调有温度检测装置可以实时检测房间内空调的温度，并把检测值反馈到比较器与设定值进行比较，如有偏差，系统对被控对象进行控制调节，直到达到设定值，如图所示。

图4-4空调温度控制系统图

闭环控制系统

闭环控制系统的特点是精度高，动态性能好，抗外界干扰能力强，但是造价高昂，系统结构复杂。

闭环控制系统不管出于什么原因，不管是外部扰动还是系统内部变化，只要被控量偏离额定值，它就会产生相应的控制作用去消除偏差。

闭环控制系统

生活中同样也有很多闭环控制系统，空调、电热水器和电冰箱都是闭环控制系统。

闭环控制系统

开环控制系统中电动窗帘可以实现自动开合，但是还不够智能化，智能窗帘搭配传感器、遥控、音箱以及手机App使用，可以在相应的场景使窗帘开合，达到控制光线和保护隐私的作用。

闭环控制系统

首先，可以定时开合窗帘，根据个人的生物钟和一天的光线变化进行设置。比如：早上7：00打开30%窗帘，8：30打开100%窗帘，晚上10：00关窗帘。

其次，可以语音控制开合，与智能音箱联动，只需要呼唤“打开窗帘或者关闭窗帘”。

闭环控制系统

我们一起来体验下，可以根据外界光照条件，自动开合关闭的智能窗帘是如何实现的吧。你可以先参考图的程序片段，练习如何控制窗帘，再自行调整各参数，自行编写程序体验仿真控制的奇妙。

闭环控制系统

1.结合生活实际，除了根据光照定时开合和语音控制窗帘，你还能想到通过什么方式来控制窗帘吗？请在仿真软件中编写程序进行实践。

2.闭环控制都是自动控制系统吗？手动控制都是开环控制系统吗？请分别举例说明。

3.在汽车的控制系统中，哪些属于开环控制系统？哪些属于闭环控制系统？