球型机器人_原创文档.pdf

机械工程与自动化学院

《嵌入式开发与项目实践》

题目：球形机器人

班级：测控11302班

姓名：赵磊

成绩：1302220234

2016年6月

目录

1.摘要3

1

2.BB8总体设计方案4

2.1方案构思4

2.2总体电路框图设计4

3.机械设计部分5

3.1球身机械设计图5

3.2头部机械设计图6

4.控制电路设计部分6

4.1硬件系统设计6

4.1.151单片机控制模块7

4.1.2直流电机驱动模块8

4.1.3蓝牙模块9

4.1.4稳压模块11

5.软件系统设计11

5.1APP设计11

6.BB8模型搭建12

6.1虚拟组装12

6.2内部结构和身体的组装13

7.设计小结14

8.附录一电路图15

附录二单片机程序16

附录三参考文献19

2

摘要

球形机器人是一种具有球形外壳并以滚动为主要运动方式的智能机器人，

其球状外形使得它具有转向灵活、环境适应性强、运动效率高的优点。本文中

的球形机器人是一种非完整系统，它用电机作为动力输入，利用51单片机以及

蓝牙控制电机驱动板上面的正反转，从而带动轮子的正反转，通过改变内部小

车重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动，包括原地的自转和任意方

向的转动。由于其具有特殊的灵活性，它可以应用于各种不同的场合。本文简

要介绍了该球形机器人的机械设计和控制电路设计。

关键词：球形机器人，51单片机，蓝牙，电机驱动板

3

2.BB8总体设计方案

2.1方案构思

第一步：材料的准备。材料包括：直径为250mm的透明亚克力球一个（作

为bb-8的身体），50mm的透明亚克力球半个就够（作为bb-8的眼睛）。球

内动力系统配件包括：51单片机、L298N直流电机驱动板一块、蓝牙模块一块、

带轮的两个小车微型电机、万向球若干个、12v锂电池一个、圆形强磁铁若干个、

螺栓若干、若干杜邦线，3D打印底盘和支撑板。

第二部：内部结构。通过3D打印底盘，车盘，头部支撑盘部分小零件。头

部支撑盘上面装入小的万向轮，车盘两侧装入两个万向轮，放入球里面在转弯时

会更灵活，减少摩擦。在车盘上面可以放元器件，底盘可以放电池。

第三部分：基本原理为:通过蓝牙APP控制BB8行动，发送指令给51单片机，

51单片机接受到命令，传达给电机驱动做出相应的操作。

2.2总体电路框图设计

3.机械设计部分

4

该部分用了常用的画图软件SW2016

3.1球身机械设计图

上图（左）部分是底盘部分，用于放置电池以及载重。上图（右）是支撑架部分，

连接在车盘上的舵机上。用于固定支撑车顶盘，以及连接舵机转向。

上图是BB8的主要车盘，左右两边分别有一个TT马达及轮胎，用于驱动球的

运动。前后则是两个万向球（牛眼球），防止前后因接触球体卡住。中间空档则

用于放置舵机。前后的空余位置，分别防止单片机，L298电机驱动，稳压模块

及蓝牙模块。孔洞则用于穿线，防止电线卡住左右的电机和轮胎。

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上图是车顶盘部分，固定在支撑架上。左右两侧