惯导惯件课件讲坐标系.pptxVIP

惯性器件原理

TheoryofInertialSensor主讲：房建成教授EMAIL：2011年9月15日

回顾导航原理坐标系平动牵连速度、牵连加速度转动方向余弦、欧拉角

2.2.1惯性参考坐标系（i系）一般取地球球心为原点—〉地心惯性坐标系2.2 惯性技术中常用坐标系1）不能有加速度：不能变转速不能匀速转动只能匀速直线运动2）太阳对银河系向心加速度：3）地球对太阳系向心加速度：惯性坐标系即满足牛顿力学定律的坐标系

2.2.1地心惯性参考坐标系（i系）2.2 惯性技术中常用坐标系惯性坐标系即满足牛顿力学定律的坐标系黄道与赤道相交（3月21日），另一相交点为秋分点春分点（springepoch）惯性坐标系固定，不能转动

2.2.2 地球坐标系（e系,terrestial）原点在地心，z轴沿地轴方向，x、y轴在赤道平面内，x轴指向零度子午线，y轴指向东经90度。坐标系与地球固连。2.2 惯性技术中常用坐标系

2.2.3 地理坐标系（t系）原点位于载体在地球变面的位置点（或在地表的投影点），x轴沿当地指东，y轴指北。载体相对地球的运动会使地理坐标系相对地球坐标系转动，它包括两部分：1.地理坐标系相对地球坐标系的转动角速度；2.地球坐标系相对惯性坐标系的转动角速度。2.2 惯性技术中常用坐标系

例：不考虑地球自转时导航问题aa必须保持水平，才能让摆式加速度计测量出正确的加速度！不水平时，重力加速度会影响加速度计的测量结果，导致导航推算出现误差！

2.2 惯性技术中常用坐标系指令角速度：:地心：瞬时运动中心一维圆周运动：平台在任何不同地点，都要保持当地水平L注意：这里的速度是指地速，即物体相对于地面的运动速度

t系的移动导致转动地理系相对地球系的转动==南北向切下ztytRN东西向切下ztxtR南北切ztytRN赤道φ90-φrytxtNytxt

2.2 惯性技术中常用坐标系平台姿态保持：导航解算：不考虑地球自转二维球面运动导航推算：当地水平X、Y正东正北::

考虑地球自转导航问题地球导航是导航系统必须解决的问题！首先：地球在转动，地球不是惯性系。惯性元器件测量值是相对惯性空间的！另外，如何跟踪当地水平面，确保加速度计只敏感与运动相关的加速度值至关重要！

2.2.3 平台坐标系（P系）理想上逼近与地理坐标系2.2 惯性技术中常用坐标系东西平剖ZXYZYXωieZYXAGωie南北向切下RN赤道φztytωie

2.2 地球自转时如何跟踪当地水平面跟踪地球自转角速度（第一次）跟踪位置角速度（第二次）