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直线一阶倒立摆.docx

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    直线一阶倒立摆

    摘要

    随着现代控制领域的发展，出现了越来越多的控制算法和控制理论，而为了检验这些算法和理论的可行性与优越度，就需要一种实验平台对其进行验证。倒立摆系统就是这样一个优秀的实验验证装置。其所具有着强耦合、非线性、高阶次和实时性强的特点，同时结构简单，成本低廉，这使得其作为实验平台是十分合适的。

    本文以直线一阶倒立摆为基础，使用Matlab和Simulink仿真工具，设计了两种控制器进行对倒立摆的控制，并使用两种控制器进行了仿真计算，从而完成了对直线一阶倒立摆系统的的仿真控制。本文的设计内容包括对直线一级倒立摆进行受力分析，构建其线性与非线性的

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