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基于PID的无人机姿态控制系统的分析

摘要

在新世纪的今天，四旋翼无人机常常代替人们从事各种各样的工作；同时，无人机航拍的出现，极大丰富了我们生活。到目前为止，无人机的核心控制方法还是PID控制，此种方法拥有者许多的优点，例如：结构简单、可靠性强、稳定性高，具有较好的操控性能。被广泛地应用各种工业化产品上，无人机也是其中之一。

本篇论文先介绍了四旋翼无人机的研究背景以及国内各机构与国外的研究情况；然后以飞行原理和动力学模型作为基础，建立了仿真模型，应用SUMLINK仿真环境对四旋翼无人机进行了仿真；在此基础上，又建立了模糊PID模型，并进行SUMLIN