W14-20190530--过控第六章PID控制器--10-CX.pptx

过程控制2018-2019学年第二学期本科生课程

2课程安排教学周教学内容10th:APR28th~MAY4th绪论11st:MAY5th~11st被控过程特性及其数学模型112nd:MAY12nd~18th被控过程特性及其数学模型2过程参数的检测与变送113rd:MAY19th~25nd过程参数的检测与变送214th:MAY26th~JUN1st执行器PID控制器设计及参数整定方法115th:JUN2nd~8thPID控制器设计及参数整定方法2复杂过程控制系统116th:JUN9th~15th复杂过程控制系统217th:JUN16th~22nd先进过程控制系统设计与应用实例复习18th:JUN23rd~29th实验（待预约）

303.过程控制系统组成给定测量值控制信号被控量控制量扰动偏差

主要内容PID控制原理01DDZ-III型PID控制器03参数整定方法02PIλDμ控制器？04

主要内容PID控制原理01DDZ-III型PID控制器03参数整定方法02PIλDμ控制器？04

601.PID控制原理PID:Proportional-Integral-Derivative(比例－积分－微分)本质上是一种负反馈控制，特别适用于过程的动态性能良好而且控制性能要求不太高的情况。

701.PID控制原理控制器的输出信号u与输入偏差信号e成比例关系比例增益控制器输出信号的起始值增量形式比例控制

801.PID控制原理比例带：调节阀开度改变100%（即对于气开型调节阀从全关到全开）时所需要的系统被控量的允许变化范围。比例增益习惯上使用比例带δ表示比例控制作用的强弱。比例控制

901.PID控制原理特点（1）有差调节：----只有当偏差e不为零时，控制器才会有输出----利用偏差实现控制----只能使系统被控量输出近似跟踪给定值。比例控制

10恒温控制系统水路原理图02.典型过程控制问题

11共性：在过程控制中，被控对象一般具有自平衡和非自平衡两种特性。具有自平衡特性的被控对象，受到扰动作用时，原来的平衡关系被打破，在不加任何控制作用下，对象本身能够自动稳定在新的平衡位置上，具有这种特性的被控过程被称为自平衡过程。 ——T时间常数 ——τ滞后时间 ——K静态增益02.典型过程控制问题

1201.PID控制原理

1301.PID控制原理KC=0.1518----只有当偏差e不为零时，控制器才会有输出----利用偏差实现控制----只能使系统被控量输出近似跟踪给定值。实时误差控制输出

1401.PID控制原理特点（2）比例控制的稳态误差随比例带的增大而增大增大比例增益Kc，会使系统振荡加剧，稳定性变差，但是可以减小系统的稳态误差，加快系统的响应速度。比例控制对于一阶惯性环节闭环传递函数为

1501.PID控制原理特点（2）比例控制的稳态误差随比例带的增大而增大比例控制对于一阶惯性环节闭环传递函数为时间常数T0减小为T，Kc越大，时间常数T越小，惯性越小，响应速度越快。

1601.PID控制原理增大比例增益Kc，会使系统振荡加剧，稳定性变差，但是可以减小系统的稳态误差，加快系统的响应速度。KC=0.1518KC=0.17

1701.PID控制原理增大比例增益Kc，会使系统振荡加剧，稳定性变差，但是可以减小系统的稳态误差，加快系统的响应速度。KC=0.1518KC=0.17稳态误差约为1.33稳态误差约为1.21

1801.PID控制原理特点（3）定值控制系统：实现被控量对给定值的有差跟踪。随动控制系统：跟踪误差会随时间的增大而增大。适用于控制通道滞后小，负荷变化不大，控制要求不高，被控参数在一定范围内允许有余差的定值控制场合。比例控制

1901.PID控制原理（3）定值控制系统：实现被控量对给定值的有差跟踪。随动控制系统：跟踪误差会随时间的增大而增大。

20比例环节比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数KC，比例系数KC越大，控制作用越强，过渡过程越快，控制过程的静态偏差越小；但是KC越大，越容易产生振荡，将破坏系统的稳定性。01.PID控制原理

2101.PID控制原理控制器的输出信号u与输入偏差信号e的积分成比例关系积分速度控制器输出信号的起始值积分控制